L'invention concerne un procédé de stabilisation d'un convoi de véhicules (11, 12) reliés deux à deux l'un derrière l'autre, comprenant un véhicule de tête (11) et au moins un deuxième véhicule (12) comprenant un train avant (14) à deux roues (17, 18) mobiles en rotation autour d'un axe avant, un train arrière (15) à deux roues (19, 20) mobiles en rotation autour d'un axe arrière, l'axe avant d'un deuxième véhicule (12) étant confondu avec l'axe arrière du véhicule (11, 12) qui le précède, une articulation (21) configurée pour rendre le train arrière (15) mobile en rotation autour d'un axe vertical sensiblement perpendiculaire au plan de référence par rapport au train avant (14), un capteur destiné à estimer une orientation du deuxième véhicule (12), un calculateur, le procédé comprenant les étapes suivantes: • estimation de la position et l'orientation des véhicules (11, 12), • détermination de l'écart entre la trajectoire réelle et la trajectoire de référence, • calcul d'un vecteur de commande à appliquer au train arrière (15), • application du vecteur de commande sur l'articulation (21) du véhicule (12).
PROCEDE DE STABILISATION PAR AMORTISSEMENT D'UN CONVOI DE VEHICULES
2018-03-02
Patent
Elektronische Ressource
Französisch
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