Pour permettre à un véhicule (1) de suivre confortablement une voie, notamment mais non nécessairement une voie comportant des virages à forts rayon de courbure, le dispositif de contrôle de trajectoire du véhicule (1) comprend un module (2) observateur qui génère en temps réel à partir d'un vecteur de mesure actuelle (η) un vecteur d'état estimé (ξ) de suivi de voie du véhicule (1) se déplaçant à une vitesse (va) actuelle, de façon à produire une première commande (ust) de braquage pour stabiliser la trajectoire du véhicule par rapport à la voie. Le dispositif comprend de plus un module (7) anticipateur qui ajoute à la première commande (ust) de braquage une deuxième commande (uff) de braquage qui est fonction d'un rayon de courbure (ρff) à appliquer à la trajectoire.
In order to allow a vehicle (1) to comfortably keep to a lane, in particular but not necessarily a lane comprising bends having high radii of curvature, the device for controlling the path of the vehicle (1) comprises an observation module (2) that generates, in real time from a current measurement vector (η), an estimated vector of the lane-keeping state (ζ) of the vehicle (1) moving at a current speed (va), so as to produce a first steering control (ust) in order to stabilise the path of the vehicle relative to the lane. The device further comprises an anticipation module (7) that adds, to the first steering control (ust), a second steering control (uff) that depends on a radius of curvature (ρff) to be applied to the path.
DISPOSITIF DE CONTROLE DE TRAJECTOIRE D’UN VEHICULE
2020-03-20
Patent
Elektronische Ressource
Französisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE
Europäisches Patentamt | 2019
|Procédé et dispositif de contrôle de trajectoire d’un véhicule autonome
Europäisches Patentamt | 2024
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