Se proporciona un método implementado por computadora para determinar la posición de un vehículo 10 dentro de una red de transporte. El método comprende obtener datos de geometría de vía que indican la geometría de vía de al menos una parte de la red de transporte; recibir primeros datos del sensor desde una unidad de medición inercial 26 montada en el vehículo 10; ejecutar un algoritmo de filtro de estimación bayesiano 34 para predecir una posición del vehículo, en donde el algoritmo de filtro de estimación bayesiano comprende un modelo de proceso, comprendiendo el modelo de proceso un algoritmo de navegación inercial de ajuste 47, y en donde el algoritmo de navegación inercial de ajuste 47 genera datos indicativos de la posición prevista del vehículo basándose al menos en los primeros datos del sensor y los datos de la geometría de la pista de manera que la posición prevista del vehículo se encuentre en una pista definida por los datos de la geometría de la pista; recibir datos del segundo sensor desde un sensor 25, 27 distinto de una unidad de medición inercial 26, en donde el sensor está montado en el vehículo; ejecutar el algoritmo de filtro de estimación bayesiano 34 para actualizar la posición prevista del vehículo basándose al menos en los datos del segundo sensor; y generar una salida indicativa de una posición del vehículo dentro de la red de transporte basándose en al menos una de la posición prevista del vehículo y la posición prevista actualizada del vehículo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
A computer-implemented method of determining a position of a vehicle within a transport network comprises obtaining track geometry data indicating track geometry of at least a part of the transport network; receiving first sensor data from an inertial measurement unit mounted to the vehicle; executing a Bayesian estimation filter algorithm to predict a position of the vehicle, wherein the Bayesian estimation filter algorithm comprises a process model, the process model comprising a strapdown inertial navigation algorithm, and wherein the strapdown inertial navigation algorithm generates data indicative of the predicted position of the vehicle based at least upon the first sensor data and the track geometry data such that the predicted position of the vehicle lies on a track defined by the track geometry data; receiving second sensor data from a sensor other than an inertial measurement unit, wherein the sensor is mounted to the vehicle; executing the Bayesian estimation filter algorithm to update the predicted position of the vehicle based at least upon the second sensor data; and generating an output indicative of a position of the vehicle within the transport network based upon at least one of the predicted position of the vehicle and the updated predicted position of the vehicle.
Procedimiento y aparato para determinar una posición de un vehículo
2024-04-17
Patent
Elektronische Ressource
Spanisch
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