Un método para la carga marina, comprendiendo el método: - proporcionar un sistema de carga marina (10) que comprende: - un brazo de carga marina que comprende: - al menos una línea de transferencia de fluido (16) provista de un dispositivo de acoplamiento (18); - al menos un accionador (17) que está adaptado para mover el brazo de carga marina y colocar el dispositivo de acoplamiento; - un sistema de obtención de imágenes (20) configurado para capturar una pluralidad de imágenes, en donde se puede determinar la posición y orientación del sistema de obtención de imágenes con respecto al dispositivo de acoplamiento; y comprendiendo además el método: a. recibir, del sistema de obtención de imágenes, datos de imagen asociados con la pluralidad de imágenes de una escena; b. construir, basado en los datos de imagen, una representación de un objeto en la escena; caracterizado por que el método comprende además: c. determinar, basado en hacer coincidir la representación del objeto en la escena con una pluralidad de representaciones predeterminadas que comprenden representaciones de conductos objetivo abiertos, si el objeto representa un conducto objetivo abierto (40) presente en la escena; d. determinar, si se determina que el conducto objetivo abierto está presente en la escena, una posición estimada del conducto objetivo abierto con respecto al dispositivo de acoplamiento; e. construir, basado en los datos de imagen, una representación 3D del conducto objetivo abierto; f. determinar una propiedad característica del conducto objetivo abierto, basado en hacer coincidir la representación 3D del conducto objetivo abierto con una pluralidad de representaciones 3D predeterminadas que comprenden representaciones 3D de conductos objetivo abiertos con propiedades características predeterminadas; g. determinar, basado en la propiedad característica determinada del conducto objetivo abierto, si el dispositivo de acoplamiento es compatible con el conducto objetivo abierto, en donde un dispositivo de acoplamiento es compatible con el conducto objetivo abierto si el dispositivo de acoplamiento se puede conectar al conducto objetivo abierto; y h. mover, si el dispositivo de acoplamiento es compatible con el conducto objetivo abierto, el dispositivo de acoplamiento hacia el conducto objetivo abierto, basado en la posición estimada del conducto objetivo abierto con respecto al dispositivo de acoplamiento.

    A method for marine loading includes: providing a marine loading system including: a marine loading arm, a fluid transfer line provided with a coupling device, an actuator being adapted to move the marine loading arm and to position the coupling device and a imaging system for capturing a plurality of images; receiving image data associated with the plurality of images of a scene; constructing, based on the image data, a representation of an object in the scene; determining whether the object represents an open target duct being present in the scene; determining an estimated position of the open target duct with respect to the coupling device or the imaging system; constructing a 3D representation of the open target duct; determining a characteristic property of the open target duct; determining whether the coupling device is compatible with the open target duct; and moving the coupling device towards the open target duct.


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    Titel :

    Método y sistema para carga marina, medio legible por ordenador y programa informático para un sistema de carga marina


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2022-05-04


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Spanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B67D Ausschenken, Abgeben oder Überleiten von Flüssigkeiten, soweit nicht anderweitig vorgesehen , DISPENSING, DELIVERING, OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen