Un procedimiento para controlar la trayectoria de desplazamiento de vehículos de guiado automatizado en un sistema que comprende al menos un primer y un segundo vehículo de guiado automatizado (TV, TV', AGV), en el que al menos dicho primer vehículo de guiado automatizado tiene forma de un primer vehículo de remolque (TV), y en el que al menos dicho primer vehículo de remolque (TV) tira de al menos un primer vagón (W1), comprendiendo dicho procedimiento - determinar al menos una primera trayectoria (P1) para que dicho primer vehículo de remolque (TV) se desplace, - determinar una primera posición (i) del primer vehículo de remolque (TV) y almacenar los datos que identifiquen dicha primera posición (i) en una unidad de almacenamiento de datos, - en base a dichos datos almacenados y a dicha primera trayectoria determinada (P1), asignar un estado reservado a al menos una primera porción de trayectoria (P1i) de dicha primera trayectoria (P1), - prohibir que dicho segundo vehículo de guiado automatizado (TV', AGV) entre en dicha primera porción de trayectoria (P1i) mientras está en el estado reservado, para evitar que el segundo vehículo de guiado automatizado (TV', AGV) colisione con dicho primer vagón (W1) o con dicho primer vehículo de remolque (TV), - mover dicho primer vehículo de remolque (TV) desde dicha primera posición (i), a lo largo de dicha primera trayectoria (P1), a una segunda posición (i+1), y - cancelar dicho estado reservado de dicha primera porción de trayectoria (P1i) una vez que dicho primer vagón (W1) haya pasado dicha primera porción de trayectoria (P1i) caracterizado porque dicho procedimiento comprende, además: - determinar la longitud total a lo largo de dicha primera trayectoria (P1) del primer vehículo de remolque, el primer vagón (W1) y cualquier otro vagón que sea tirado por dicho primer vehículo de remolque, - determinar la posición de dicho primer vagón (W1) en base a los datos almacenados que identifican la primera posición, una posición actual del primer vehículo de remolque (TV) y dicha longitud total a lo largo de dicha primera trayectoria (P1), - almacenar los datos que identifican la posición de dicho primer vagón (W1), y actualizar dichos datos que identifican la posición de dicho primer vagón (W1) cuando dicho primer vehículo de remolque (TV) se mueva a una nueva posición.
The present invention relates to a method and a system for controlling the travel path of automated guided vehicles in a system where at least one automated guided vehicle is in the form of a towing vehicle pulling at least a first wagon. A path for the towing vehicle to travel along is determined, as well as a first position of the towing vehicle. Data identifying the first position is stored in a data storage unit and a reserved state is assigned to a path portion based on the stored data. A second vehicle is prohibited from entering the path portion while in the reserved state, to prevent collision. The towing vehicle is moved from the first position, along the path, to a second position, and the reserved state of the path portion is cancelled once the first wagon has passed the path portion.
Procedimiento para controlar la trayectoria de desplazamiento de vehículos de guiado automatizado
2021-12-10
Patent
Elektronische Ressource
Spanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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