Pasarela articulada (200) que comprende al menos una parte fija que puede montarse de manera fija en una embarcación de navegación marítima, una parte móvil que puede moverse con respecto a la parte fija, y al menos un actuador para mover la parte móvil con respecto a la parte fija, comprendiendo la pasarela un aparato para proporcionar un control de compensación de movimiento activo en la maniobra de dicha pasarela, caracterizada porque el aparato comprende: un primer dispositivo de referencia de posición que está adaptado para proporcionar, en una primera salida, información de posición y actitud (m) de la embarcación referenciada a la tierra, un segundo dispositivo de referencia de posición que está adaptado para proporcionar, en una segunda salida, información de posición y actitud (y) de la parte móvil referenciada a la pasarela, un dispositivo de accionamiento de actuador que está adaptado para generar una salida de control de actuador en respuesta a una señal de regulador (R), y un dispositivo controlador de compensación de movimiento activo que tiene entradas primera y segunda conectadas a unas respectivas de dichas salidas primera y segunda, una entrada de operario para recibir una entrada de control de operario (J), y una tercera entrada para recibir información de velocidad ( ) de la parte móvil referenciada a la pasarela, en la que el dispositivo controlador de compensación de movimiento activo comprende - un dispositivo cinemático diferencial (DiffKin) adaptado para calcular y emitir una posición actual (p) y velocidad (v) del punto de extremo de pasarela referenciado a la tierra en respuesta a entradas de dicha información de posición y actitud (m) de la embarcación y dicha información de posición y actitud (y) de la parte móvil, - un dispositivo de compensación de movimiento activo (AMC) adaptado para calcular y emitir una posición de referencia (ρ ) y velocidad (v)del punto de extremo de pasarela referenciado a la embarcación en respuesta a entradas de dicha entrada de control de operario (J) y dicha posición actual (p) y velocidad (v) calculadas por el DiffKin, - un dispositivo cinemático inverso (Inv) adaptado para calcular y emitir una referencia de posición (α) y referencia de velocidad (α ) del punto de extremo de pasarela referenciado a la pasarela en respuesta a entradas de dicha posición de referencia (p ) y velocidad (v )calculadas por el AMC, y - un dispositivo regulador (Regulador) adaptado para calcular y emitir dicha señal de regulación (R) en respuesta a entradas de dicha una referencia de posición (α) y referencia de velocidad ( α) calculadas por el AMC.
Apparatus (100) and method for providing active motion compensation control of an articulated gangway (200) which comprises at least one fixed part fixedly mounted on a sea going vessel, a movable part being movable relative to the fixed part, and at least one actuator for moving the movable part relative to the fixed part. A first position reference device provides position and attitude information (m) of the vessel referenced to earth. A second position reference device provides position and attitude information (y) of the movable part referenced to the gangway. An actuator driver generates an actuator control output in response to a regulator signal (R). An active motion compensation controller device receives the position and attitude information m and y, an operator control input (J), and the velocity information (y{dot over (y)}) of the movable part. A differential kinematic (DiffKin) device compute and outputs a current position (p) and velocity (v) of the gangway endpoint from m and y. An active motion compensation (AMC) device computes and outputs a reference position (pp) and velocity (vv) of the gangway endpoint from J, p and v computed by the DiffKin, An inverse kinematic (Inv) device computes and outputs a position reference (α) and velocity reference (αi) of the gangway endpoint from p and vv computed by the AMC. A regulator (Regulator) device computes and outputs said regulating signal (R) in response to inputs of said a position reference (α) and velocity reference ({dot over (α)}) computed by the AMC.
Aparato y método para proporcionar control de compensación de movimiento activo de un pasarela articulada
2019-04-02
Patent
Elektronische Ressource
Spanisch
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