Aparato para la elevación y el posicionamiento de una carga de una manera autoequilibrada con seis grados de libertad, que comprende: una plataforma superior (1) adaptada que cuelga de un punto de elevación general, una plataforma inferior (2) dispuesta por debajo de la plataforma superior y adaptada para mantener la carga a ser elevada y posicionada, un accionador (3) con seis grados de libertad que comprende seis tendones (5) de longitud variable conectados con la plataforma superior y con la plataforma inferior, de tal forma que la plataforma inferior queda suspendida de la plataforma superior a través de dichos seis tendones de longitud variable, en el que el accionador con seis grados de libertad está adaptado para mover el bastidor inferior con respecto al bastidor superior en las tres direcciones del espacio e inclinarla alrededor de los tres ejes del espacio, al menos un sistema de contrapeso (13) configurable soportado por la plataforma superior, dispuesto para modificar el centro de masa del aparato sobre un plano horizontal permitiendo así un mínimo de dos grados de libertad, medios de medición de carga (18) adaptados para medir individualmente las fuerzas transmitidas por cada uno de los seis tendones de longitud variable, medios de procesamiento configurados para calcular dinámicamente una posición deseada del sistema de contrapeso, basado en las medidas del peso y del centro de gravedad proporcionadas por los medios de medición de la carga, para equilibrar el aparato con respecto a dicho punto de elevación central, y medios de control del sistema de contrapeso para mover el sistema de contrapeso a las posiciones deseadas calculadas por los medios de procesamiento.
The invention refers to an apparatus for hoisting and positioning a load in an self-balanced manner regardless of the position of its center of gravity. The apparatus comprises an upper platform adapted for being hoisted from a general hoisting point, a lower platform adapted the attachment of a load to be hoisted and positioned, and a six degrees of freedom actuator comprising six variable length tendons, adapted for moving the lower frame with respect the upper frame in the three directions of the space and tilted around the three axis of the space. A configurable counterweight system supported by the upper platform, is arranged for modifying the center of mass of the apparatus over an horizontal plane, and processing means are configured for dynamically calculating a desired position of the counterweight system, for balancing the apparatus with the respect to a general hoisting point.
Aparato autoequilibrado para elevación y posicionamiento de cargas, con seis grados de libertad
2018-09-20
Patent
Elektronische Ressource
Spanisch
IPC: | B66C Krane , CRANES |
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