A method of footstep contact detection includes receiving joint dynamics data for a swing phase of a swing leg of the robot, receiving odometry data indicative of a pose of the robot, determining whether an impact on the swing leg is indicative of a touchdown of the swing leg based on the joint dynamics data and an amount of completion of the swing phase, and determining when the impact on the swing leg is not indicative of the touchdown of the swing leg, a cause of the impact based on the joint dynamics data and the odometry data.


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    Titel :

    FOOTSTEP CONTACT DETECTION


    Weitere Titelangaben:

    ERFASSUNG VON TRITTSTUFENKONTAKT
    DÉTECTION DE CONTACT DE PAS


    Beteiligte:
    WHITMAN ERIC (Autor:in) / KHRIPIN ALEX (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    15.06.2022


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60Q ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL , Anordnung von Signal- oder Beleuchtungsvorrichtungen, deren Einbau oder Halterung oder deren Schaltkreise bei Fahrzeugen allgemein



    FOOTSTEP CONTACT DETECTION

    WHITMAN ERIC / KHRIPIN ALEX | Europäisches Patentamt | 2024

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    Footstep contact detection

    WHITEMAN EVAN / KRIBBING ANDREAS | Europäisches Patentamt | 2022

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    FOOTSTEP CONTACT DETECTION

    WHITMAN ERIC / KHRIPIN ALEX | Europäisches Patentamt | 2021

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    WHITMAN ERIC / KHRIPIN ALEX | Europäisches Patentamt | 2022

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    Footstep contact detection

    WHITMAN ERIC / KHRIPIN ALEX | Europäisches Patentamt | 2025

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