A method of controlling motion on the ground of a device having at least two legs comprising: obtaining current values of dynamic state variables of the device; optimizing a movement command for the device under constraints while taking account of said current values and of a movement setpoint for the device, said optimization being performed by modeling a movement of the device between a current state and a second state, the device being supported during said movement by at least on a first leg, and then from an instant in which the center of pressure on the ground is changed, at least on a second leg; and applying said movement command; wherein said optimization is performed on the assumption that the gravity potential energy of the device in the second state is a local maximum as a function of time.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    PROCÉDÉ DE CONTRÔLE D'UN ROBOT POSSÉDANT AU MOINS DEUX JAMBES


    Weitere Titelangaben:

    METHODE FOR CONTROLLING A ROBOT WITH AT LEAST TWO LEGS
    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES ROBOTERS MIT MINDESTENS ZWEI BEINEN


    Beteiligte:
    MICAELLI ALAIN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    28.12.2016


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Französisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL



    PROCÉDÉ DE TRANSFERT DU CONTRÔLE D'UN VEHICULE TÉLÉ-CONTRÔLE ENTRE AU MOINS DEUX ENTITÉS DE CONTRÔLE

    PARZYSZ FANNY / MOUQUET ANTOINE / FROMENTOUX GAËL | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    PROCEDE DE TRANSFERT DU CONTRÔLE D'UN VEHICULE TELE-CONTRÔLE ENTRE AU MOINS DEUX ENTITES DE CONTRÔLE

    PARZYSZ FANNY / MOUQUET ANTOINE / FROMENTOUX GAËL | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    Procédé de transfert du contrôle d’un véhicule télé-contrôlé entre au moins deux entités de contrôle.

    PARZYSZ FANNY / MOUQUET ANTOINE / FROMENTOUX GAËL | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    FAUTEUIL CONVERTIBLE AVEC REPOSE JAMBES OU SANS REPOSE JAMBES ET PROCEDE DE CONVERSION

    TEXERAUD LAURENT | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    Contrôle de la présence d’au moins deux personnes à bord d’un véhicule

    CARBOU ROMAIN / BELLARDIE NICOLAS | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff