Der Fahrzeugkörperrahmen (5) des Neigefahrzeugs (1) neigt sich in die gleiche Richtung wie die Kurvenrichtung in Fahrzeugquerrichtung mindestens beim Fahren einer Kurve mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit (V) im hohen Geschwindigkeitsbereich (AV2) und neigt sich in die der Kurvenrichtung entgegengesetzte Richtung in Fahrzeugquerrichtung beim Fahren einer Kurve mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit im extrem niedrigen Geschwindigkeitsbereich (AV1), der niedriger als der hohe Geschwindigkeitsbereich (AV2) ist. Wenn der Neigungswinkel (φ) in die der Kurvenrichtung entgegengesetzte Richtung in der Fahrzeugquerrichtung während eines Fahrens einer Kurve des Neigefahrzeugs mit der Fahrzeuggeschwindigkeit (V) im extrem niedrigen Geschwindigkeitsbereich (AV1) kleiner ist als ein erster Wert, der ein positiver Wert ist, steuert die Steuervorrichtung (9) des Neigefahrzeugs (1) mindestens auf der Basis der Informationen, die von der Vorrichtung (6) zur Erfassung von neigungswinkelrelevanter Information, der Vorrichtung (7) zur Erfassung von lenkwinkelrelevanter Information und der Vorrichtung (8) zur Erfassung von radgeschwindigkeitsrelevanter Information erfasst werden, mindestens eines des Antriebsmoments und des Lenkmoments, die von der Vorrichtung (10) zur Verleihung von Drehmoment verliehen werden, so dass der Neigungswinkel (φ) in die der
A vehicle body frame (5) of a leaning vehicle (1) inclines in a direction among the vehicle left and right directions which is the same as the turning direction at least when turning at a vehicle velocity (V) in a high-velocity region (AV2), and inclines in a direction among the vehicle left and right directions which is opposite to the turning direction when turning at a vehicle velocity in an ultra-low velocity region (AV1) lower than the high-velocity region (AV2). A control device (9) of the leaning vehicle (1) controls at least one of steering torque and driving torque applied by a torque application device (10), on the basis of at least information detected by a lean angle-related information detection device (6), a steering angle-related information detection device (7), and a wheel velocity-related information detection device (8), such that when a lean angle (φ) toward a direction among the vehicle left and right directions which is opposite to the turning direction is less than a positive first value during turning of the leaning vehicle at a vehicle velocity (V) in the ultra-low velocity region (AV1), the lean angle (φ) is increased in the direction among the vehicle left and right directions which is opposite to the turning direction while the leaning vehicle turns in the vehicle velocity (V) in the ultra-low velocity region (AV1).
NEIGEFAHRZEUG
10.07.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62K Fahrräder , CYCLES / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62M RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES , Antrieb von Radfahrzeugen oder Schlitten durch den Fahrer |