Eine Fahrzeugsteuervorrichtung umfasst eine Fahrzeugpositions-Berechnungseinheit, eine Hindernis-Bestimmungseinheit, eine Kollisionswahrscheinlichkeits-Bestimmungseinheit, eine Vermeidungsmittel-Auswahleinheit, eine Vermeidungsrouten-Berechnungseinheit und eine Lenksteuerwert-Berechnungseinheit, die einen Lenksteuerwert berechnet und den Lenksteuerwert an eine Lenkaktor-Steuereinheit ausgibt. Die Vermeidungsrouten-Berechnungseinheit berechnet einen Zielpunkt zum Vermeiden des Hindernisses, teilt einen Vermeidungsabschnitt, der die Position des Fahrzeugs mit dem Zielpunkt verbindet, in mehrere Teilabschnitte ein, berechnet eine Teilvermeidungsroute in jedem der Teilabschnitte und berechnet die Vermeidungsroute, die aus den mehreren Teilvermeidungsrouten besteht.
A vehicle control device includes a vehicle position calculating unit, an obstacle determining unit, a collision possibility determining unit, an avoidance means selecting unit, an avoidance route calculating unit, and a steering control value calculating unit that calculates a steering control value and that outputs the steering control value to a steering actuator control unit. The avoidance route calculating unit calculates a target point for avoiding the obstacle, divides an avoidance section connecting the position of the vehicle to the target point into a plurality of partial sections, calculates a partial avoidance route in each of the partial sections, and calculates the avoidance route made up of the plurality of partial avoidance routes.
Fahrzeugsteuervorrichtung undHindernisvermeidungs-Steuerverfahren
09.02.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
FAHRZEUGSTEUERVORRICHTUNG UND STEUERVERFAHREN EINES FAHRZEUGS
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