In einer Fahrzeug-Steuerungseinrichtung (201) erhält ein Referenz-Routengenerator (220) eine Punktfolge-Information, die Informationen über Koordinatensätze einschließt, durch die ein betreffendes Fahrzeug fahren soll, und nähert, mittels Polynomen, die jeweils eine Funktion einer Routenlänge von einem vorgegebenen Referenzpunkt sind, eine Längsposition und eine Querposition des betreffenden Fahrzeug auf der Basis der Koordinatensätze an und erzeugt so eine Referenz-Route, die von den Polynomen dargestellt wird. Eine Berechnungseinheit (230) für geplante Fahrtdistanzen berechnet eine geplanten Fahrtdistanz, die die Distanz ist, die das betreffende Fahrzeug in einer Zeiteinheit mit einer vorgegebenen Länge fahren soll. Eine Sollwert-Berechnungseinheit (240) berechnet eine Sollposition, die ein Sollwert einer Position des betreffenden Fahrzeugs nach der Zeiteinheit ist, auf der Basis der Polynome der Längsposition des betreffenden Fahrzeugs, der Polynome der Querposition des betreffenden Fahrzeugs und der geplanten Fahrtdistanz. Eine Fahrzeug-Steuerung (250) steuert einen Aktor des betreffenden Fahrzeugs, so dass der Fehler zwischen der Position des betreffenden Fahrzeugs nach der Zeiteinheit und der Sollposition verringert wird.

    In a vehicle control device, a reference route generator obtains point-series information including information on sets of coordinates through which a subject vehicle needs to travel, and approximates, by polynomials each being a function of a route length from a preset reference point, a longitudinal position and a lateral position of the subject vehicle based on the sets of coordinates to generate a reference route represented by the polynomials. A planned traveling distance computing unit calculates a planned traveling distance being a distance that the subject vehicle needs to travel in a unit time of a predefined length. A target value computing unit calculates a target position being a target value of a position of the subject vehicle after the unit time, based on the polynomials of the longitudinal position and the lateral position of the subject vehicle, and the planned traveling distance.


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    Titel :

    FAHRZEUG-STEUERUNGSEINRICHTUNG


    Beteiligte:
    UNO TOMOKI (Autor:in) / ITO RIN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-01-26


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Fahrzeug-Steuerungseinrichtung

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    KAMEOKA SHOTA | Europäisches Patentamt | 2022

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    Steuerungseinrichtung für ein Fahrzeug

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