Eine Autonomes-Fahren-Vorrichtung (100), die in einem Eigenfahrzeug verwendet wird, das in der Lage ist, ein autonomes Fahren durchzuführen, weist auf: eine Steuerausführung-Bestimmungseinheit (173), die eine Kursänderung des Eigenfahrzeugs unter einer Bedingung zulässt, dass ein Zwischen-Fahrzeug-Abstand zwischen dem Eigenfahrzeug und einem Fremdfahrzeug, das um das Eigenfahrzeug herum vorhanden ist, länger als ein Mindeststeuererlaubnisabstand ist; eine Mindestabstand-Bestimmungseinheit (172), die konfiguriert ist, um eine Beziehung entsprechend einer Fahrsituation des Eigenfahrzeugs aus mehreren Beziehungen, die Mindeststeuererlaubnisabstände definieren, die jeweiligen Fahrsituationen entsprechen, auszuwählen, und den Mindeststeuererlaubnisabstand, der von der Steuerausführung-Bestimmungseinheit zu verwenden ist, durch Verwendung der einen ausgewählten Beziehung zu bestimmen.
An autonomous driving apparatus, which is used in a subject vehicle capable of performing an autonomous driving, is configured to: determine a deviation value of each of one or more candidate routes, which indicates a possibility of the subject vehicle deviating from a traveling rule when the subject vehicle travels the corresponding candidate route, based on a comparison result between an inter-vehicle distance and a minimum control permission distance; select one candidate route having the deviation value within a control permission range as a target route; output an instruction for controlling the subject vehicle to travel along the selected target route; execute a traveling control of the subject vehicle according to the instruction; and update a determination rule of the deviation value in response to a change in a sensor that detects a behavior of at least one of the subject vehicle or the peripheral vehicle.
Autonomes-Fahren-Vorrichtung, Regelbestimmungsvorrichtung, Autonomes-Fahren-Verfahren, und Regelbestimmungsverfahren
2022-11-17
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
AUTONOMES-FAHREN-BEWERTUNGSVORRICHTUNG UND AUTONOMES-FAHREN-BEWERTUNGSVERFAHREN
Europäisches Patentamt | 2019
|Kraftfahrwesen | 2016
|Springer Verlag | 2015
|DataCite | 2020
|