Es wird eine Hinderniserkennungsvorrichtung geschaffen, die einen Kameralageparameter, der zur Bildumsetzung verwendet wird, prüfen, eine Beziehung zwischen einer Vorrichtungskamera und einer aktuellen Umgebung definieren und somit die Zuverlässigkeit einer Hinderniserkennung durch gleichzeitiges Verbessern der Genauigkeit einer Hindernisdetektion und.der Genauigkeit einer Entfernungsberechnung zu einem detektierten Objekt verbessern kann, selbst wenn sich ein Umgebungszustand, in dem ein Fahrzeug fährt, ändert. Eine erste Differenz (ΔA), die auf der Grundlage einer Fahrbahnoberflächenform zu verschiedenen Zeitpunkten mit einer Lage einer Kamera in Beziehung steht, wird erfasst und eine zweite Differenz (ΔR), die in Bildern, die zu den verschiedenen Zeitpunkten aufgenommen werden, mit einem Bewegungsbetrag eines Merkmalspunkts in Beziehung steht, wird erfasst. Zusätzlich wird ein Kameralageparameter, der zur Bildumsetzung zur Berechnung eines Differenzbilds verwendet wird, unter Verwendung der ersten Differenz (ΔA) und der zweiten Differenz (ΔR) geprüft.
Provided is an obstacle recognition device capable of verifying a camera posture parameter to be used for image conversion and capable of defining a relationship between a device camera and the current environment, thereby achieving improved obstacle recognition reliability by simultaneously improving both the accuracy of obstacle detection and accuracy in calculating the distance to the detected object even if there is a change in environmental conditions in which a vehicle is traveling. This invention comprises: acquiring a first difference (∆A) relating to the posture of a camera based on road surface shapes at different time instants; acquiring a second difference (∆R) relating to the amount of movement of characteristic points within images captured at said different time instants; and verifying, by employing the first difference (∆A) and the second difference (∆R), a camera posture parameter to be used for image conversion for calculating a differential image.
HINDERNISERKENNUNGSVORRICHTUNG
2022-08-11
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Europäisches Patentamt | 2018
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