Es werden eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Informationsverarbeitungsverfahren und ein Programm bereitgestellt, die eine reibungslose Bewegung eines beweglichen Körpers ermöglichen. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung ist mit einer Positionsinformations-Erfassungseinheit, einer Lageinformations-Erfassungseinheit, einer Erzeugungseinheit (47) und einer Steuereinheit (3) des beweglichen Körpers ausgestattet. Die Positionsinformations-Erfassungseinheit erfasst Positionsinformationen eines beweglichen Körpers. Die Lageinformations-Erfassungseinheit erfasst Informationen über die Lage des beweglichen Körpers. Die Erzeugungseinheit (47) erzeugt eine Zieltrajektorie, die sich zu einem Zielpunkt erstreckt und aus einer Vielzahl von Passierpunkten mit Passierpunktinformationen einschließlich Positionssollwerten und Lagesollwerten für den beweglichen Körper gebildet wird. Die Steuereinheit (3) des beweglichen Körpers extrahiert aus der Vielzahl von Passierpunkten Passierpunkte, die sich innerhalb einer Schwellenentfernung von dem beweglichen Körper befinden, indem sie die Positionsinformationen und die Positionssollwerte verwendet, wählt aus den extrahierten Passierpunkten einen Passierpunkt aus, bei dem eine Differenz zwischen den Positionsinformationen und dem Positionssollwert eines Passierpunkts minimal wird, und setzt den Passierpunkt auf einen Referenzpunkt.
An information processing apparatus, an information processing method, and a program that allow smooth movement of a mobile body. The information processing apparatus includes a position information acquisition unit, a posture information acquisition unit, a generation unit, and a mobile body controller. The position information acquisition unit acquires position information of a mobile body. The posture information acquisition unit acquires posture information of the mobile body. The generation unit generates a target trajectory to a target point, the target trajectory including a plurality of waypoints each including waypoint information including a position command value and a posture command value for the mobile body. The mobile body controller extracts waypoints existing within a threshold distance from the mobile body using the position information and the position command value, selects a waypoint having a smallest difference between the posture command value, and sets the waypoint as a reference point.
INFORMATIONSVERARBEITUNGSVORRICHTUNG, INFORMATIONSVERARBEITUNGSVERFAHREN UND PROGRAMM
2022-09-08
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
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