Die in diesem Dokument beschriebene Technologie kann in einem Verfahren umgesetzt sein, das Erzeugen, unter Verwendung einer oder mehrerer Verarbeitungsvorrichtungen eines in einer Umgebung betriebenen Fahrzeugs, einer diskretisierten Repräsentation der Umgebung, die mehrere Zellen einschließt, beinhaltet. Die Zellen werden von Partikeln belegt, die ein Objekt und/oder einen Freiraum in der Umgebung repräsentieren. Sensordaten, die einen Zustand von mindestens einem Partikel angeben, werden empfangen und eine Aktualisierung einer zeitlich variierenden Partikeldichtefunktion, die mit einem Ort des Partikels im dynamischen Belegungsgitter assoziiert ist, wird aus den Sensordaten und einem oder mehreren Modellen berechnet. Das Verfahren beinhaltet ferner Erzeugen einer Vorhersage der Belegung von mindestens einer Zelle in der diskretisierten Repräsentation basierend auf der aktualisierten Partikeldichtefunktion, und Betreiben des Fahrzeugs, unter Verwendung einer Steuerungsschaltung des Fahrzeugs, zumindest teilweise basierend auf der Vorhersage.

    A method performed by a vehicle comprising instantiating, using a processing device of one or more sensors, a set of interacting software components that represent contents of cells 1105 of a discretised representation 1100 of an environment. Receiving from the one or more sensors a vector of sensor observations, the vector of sensor observations including one or more parameters associated with the interacting software component at a given location. Determining using the processing device an update to a time varying particle density function associated with a cell of the cells of the discretised representation corresponding to the given location from the vector of sensor observations. Generating using the processing circuit a prediction of occupancy of the cell based on the updated particle density function and augmenting using the processor an operation of a vehicle based on the prediction. The discretised representation preferably comprises a grid defined using a mesh which may be structured, block structured or unstructured. The process may assign, for each cell, an initial value of occupancy which is updated in accordance with the change in particle density.


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    Titel :

    FELDTHEORIEBASIERTE WAHRNEHMUNG FÜR AUTONOME FAHRZEUGE


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2021-09-23


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung



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