Ein Fahrzeug der vorliegenden Offenbarung kann zumindest ein Paar von entgegengesetzten Rädern enthalten, die durch ein Vierstangengestänge oder dergleichen mit einem neigbaren Zentralchassis gekoppelt sind, so dass die Räder konfiguriert sind, um sich gemeinsam mit dem Zentralchassis zu neigen. Ein Lenkaktuator und/oder ein Neigeaktuator kann von einem elektronischen Controller des Fahrzeugs gesondert steuerbar sein. Der Controller kann eine Prozesslogik enthalten, die konfiguriert ist, um eine Ausrichtung zwischen einer Medianebene des Chassis und einem Nettokraftvektor, der durch Schwerkraft und etwaige induzierte Zentrifugalkräfte verursacht wird, beizubehalten. Verschiedene Steueralgorithmen können dazu benutzt werden, das Fahrzeug entlang einem gewünschten Weg, entweder autonom oder halbautonom zu lenken.
A vehicle of the present disclosure may include at least one pair of opposing wheels coupled to a tiltable central chassis by a four-bar linkage or the like, such that the wheels are configured to tilt in unison with the central chassis. A steering actuator and/or a tilting actuator may be discretely controllable by an electronic controller of the vehicle. The controller may include processing logic configured to maintain alignment between a median plane of the chassis and a net force vector caused by gravity and any induced centrifugal forces. Various control algorithms may be utilized to steer the vehicle along a desired path, either autonomously or semi-autonomously.
Steuersystem für neigbares Fahrzeug
2020-07-30
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch