Ein computerlesbares Speichermedium, welches ein Informationsverarbeitungsprogramm speichert, zum Veranlassen eines Computers, eine Verarbeitung auszuführen, umfassend:Erfassen (S11) eines Bilds, welches durch eine in einem ersten sich bewegenden Körper vorgesehene Abbildungsvorrichtung abgebildet ist;Erzeugen (S12) eines Schlüsselframes mit Bild- und Haltungsinformationen durch gleichzeitige Lokalisierung und Kartierung, SLAM, was ein erster Algorithmus ist, des Bildes;Abschätzen (S13) einer Position des ersten sich bewegenden Körpers basierend auf dem Schlüsselframe und Erzeugen einer ersten Punktgruppe, welche eine dreidimensionale Form um den ersten sich bewegenden Körper angibt;wenn anhand des Schlüsselframes und der ersten Punktgruppe festgestellt wird, dass der sich bewegende Körper zu einem selben Punkt zurückgekehrt ist, Korrigieren (S14) der ersten Punktgruppe auf der Grundlage der Position des ersten sich bewegenden Körpers, des Schlüsselframes und der ersten Punktgruppe, um eine Fahrkarte zu erzeugen oder zu aktualisieren;Bestimmen (S15), ob eine Bewegung des ersten sich bewegenden Körpers endet, basierend auf der Position des ersten sich bewegenden Körpers;Erzeugen (S16) einer zweiten Punktgruppe, welche die dreidimensionale Form angibt, durch Struktur-aus-Bewegung (SFM), was ein zweiter Algorithmus ist, auf der Grundlage des Schlüsselframes, wenn festgestellt wird, dass die Bewegung des ersten sich bewegenden Körpers endet;Zusammenführen (S17) der ersten Punktgruppe und der zweiten Punktgruppe, um eine dritte Punktgruppe zu erzeugen;Entnehmen (S18) einer Bereichspunktgruppe eines Parkplatzes aus der dritten Punktgruppe; undErzeugen (S19) einer Parkplatzkarte durch Teilen des Parkplatzes in Parkbereiche für entsprechende sich bewegende Körper, Mitteln von Breiten und Tiefen der Parkbereiche und Bestimmen eines jeden Parkbereichs.
A recording medium records an information processing program for causing a computer to execute processing including: acquiring an image from an imaging device provided in a first moving body; estimating a self-position of the first moving body by a first algorithm based on the image; generating a first point group that indicates a three-dimensional shape around the first moving body; generating a second point group that indicates the three-dimensional shape by a second algorithm based on data used in the first algorithm; merging the first point group and second point group so as to generate a third point group; extracting a space of an area group where a second moving body is parked from the third point group based on a movement track of the first moving body and information regarding a size of the second moving body; dividing the extracted space; and specifying each area of the area group.
Informationsverarbeitungsprogramm, Informationsverarbeitungsverfahren und Informationsverarbeitungsvorrichtung
2023-11-02
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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