Ein autonomes Bewegungsbahnplanungssystem für ein autonomes Fahrzeug passt ein Ruckprofil an, welches eine Mehrzahl von Phasen innerhalb eines Satzes akzeptabler Parameter umfasst, wobei ein Ruckwert innerhalb jeder Phase des Ruckprofils konstant ist. Das System parametrisiert das Ruckprofil auf Grundlage einer Anfangsgeschwindigkeit, einer Anfangsbeschleunigung, einer Endgeschwindigkeit und einer Endbeschleunigung für das erste Segment. Das System integriert dann das Ruckprofil, um eine erste Bewegungsbahnfunktion zu bestimmen, wobei die erste Bewegungsbahnfunktion eine Geschwindigkeit für das Fahrzeug zu einer gegebenen Zeit umfasst. Das System führt dann das Fahrzeug entlang des ersten Segments der Strecke gemäß der ersten Bewegungsbahnfunktion. Das System erfasst ein ungeplantes Hindernis entlang des ersten Segments der Strecke. Das System plant eine zweite Bewegungsbahnfunktion für ein zweites Segment der Strecke zwischen einem gegenwärtigen Standort des Fahrzeugs und einem Standort auf der Strecke vor dem ungeplanten Hindernis.
A trajectory planning system for an autonomous vehicle fits a jerk profile including a plurality of phases within a set of acceptable parameters, a jerk value being constant within each phase of the jerk profile. The system parameterizes the jerk profile based on an initial velocity, an initial acceleration, a final velocity, and a final acceleration for the first segment. The system then integrates the jerk profile to determine a first trajectory function, the first trajectory function including a speed for the vehicle at a given time. The system guides the vehicle along the first segment of the path according to the first trajectory function. The system detects an unplanned obstacle along the first segment of the path. The system plans a second trajectory function for a second segment of the path between a current location of the vehicle and a location on the path before the unplanned obstacle.
System und Verfahren zum Planen einer Bewegungsbahn bei unerwarteten Passanten
2018-12-20
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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