Eine Automatikfahrsteuerung-Planerstellungseinheit (11) erstellt einen Automatikfahrsteuerungsplan, der einen Plan eines Automatikfahrtabschnitts, der ein Abschnitt ist, in dem ein Fahrzeug automatisch gefahren wird, ist und einen Plan eines Fahrumschaltvorbereitungsabschnitts, der ein Abschnitt zum Umschalten des Fahrzeugs von automatischem Fahren auf manuelles Fahren in einer Endphase des Automatikfahrtabschnitts ist, beinhaltet. Für jeden Punkt im Fahrumschaltvorbereitungsabschnitt berechnet eine Fahrlastberechnungseinheit (12) eine auf einen Fahrer ausgeübte Fahrlast, wenn der Fahrer das Subjektfahrzeug manuell fährt. Eine Fahrumschaltberechtigungs-Bestimmungseinheit (13) ermöglicht das Umschalten des Subjektfahrzeugs von automatischem Fahren auf manuelles Fahren an einem Punkt, an dem die Fahrlast kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist, und ermöglicht nicht das Umschalten des Subjektfahrzeugs von automatischem Fahren auf manuelles Fahren an einem Punkt, an dem die Fahrlast gleich oder größer als der Schwellenwert ist. Eine Berechtigungsstandardlockerungseinheit (14) lockert einen Standard, um das Umschalten des Subjektfahrzeugs von automatischem Fahren auf manuelles Fahren zu ermöglichen, wenn sich das Subjektfahrzeug einem Endpunkt des Fahrumschaltvorbereitungsabschnitts nähert, indem sie es der Fahrlast erschwert, den Schwellenwert zu überschreiten.
An automatic driving control plan creation unit creates a plan of an automatic driving section in which a subject vehicle is automatically driven, and a plan of a driving switching preparation section for switching the subject vehicle from automatic driving to manual driving. For each point in the driving switching preparation section, a driving load calculation unit calculates a driving load applied to a driver when the driver manually drives the subject vehicle. A driving switching permission determination unit permits switching of the subject vehicle from automatic driving to manual driving at a point where the driving load is smaller than a predetermined threshold value, and does not permit switching of the subject vehicle from automatic driving to manual driving at a point where the driving load is equal to or larger than the threshold value. A permission standard relaxation unit makes the driving load difficult to exceed the threshold value.
Autonomiefahrsteuerungs-Planungsvorrichtung und Autonomiefahrsteuerungs-Planungsverfahren
2019-07-11
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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