Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung (100), die eine Bewegung eines Fahrzeugs (1) steuert,wobei das Fahrzeug (1) mehrere Vorrichtungen aufweist, die jeweils wahlweise einen Schlupfwinkel (β) oder eine Gierrate (γ) steuern,wobei die Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung (100) aufweist:eine Sollschlupfwinkeleinstellvorrichtung, die einen Sollschlupfwinkel (βtg) als einen Sollwert des Schlupfwinkels (β) einstellt;eine Sollgierrateneinstellvorrichtung, die eine Sollgierrate (γtg) als einen Sollwert der Gierrate (γ) einstellt;eine Verhaltenssteuervorrichtung, die eine Verhaltenssteuerung durchführt, bei der die Vorrichtungen derart gesteuert werden, dass der Schlupfwinkel (β) und die Gierrate (γ) jeweils gleich dem eingestellten Sollschlupfwinkel (βtg) und der Sollgierrate (γtg) sind;eine Drehzustandsgrößenspezifizierungsvorrichtung, die eine Drehzustandsgröße des Fahrzeugs (1) spezifiziert; undeine Auswahlvorrichtung, die eine zu priorisierende Größe aus dem Schlupfwinkel (β) und der Gierrate (γ) auf der Grundlage der spezifizierten Drehzustandsgröße in einem Fall auswählt, in dem die Verhaltenssteuerung nur von einer der Vorrichtungen durchgeführt werden muss, wobeidie Verhaltenssteuervorrichtung nur die eine Vorrichtung in dem Fall, in dem die Verhaltenssteuerung von der einen Vorrichtung durchgeführt werden muss, derart steuert, dass die ausgewählte eine Größe den Sollwert aufweist, der der ausgewählten einen Größe entspricht, wobeidie Vorrichtungen eine erste Vorrichtung und eine zweite Vorrichtung enthalten, die jeweils wahlweise den Schlupfwinkel (β) oder die Gierrate (γ) steuern,die Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung (100) außerdem eine Funktionsbeschränkungszustandsbestimmungsvorrichtung aufweist, die bestimmt, ob sich die erste und/oder die zweite Vorrichtung in einem Funktionsbeschränkungszustand befindet,die Auswahlvorrichtung die eine zu priorisierende Größe in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass sich die erste oder die zweite Vorrichtung in dem Funktionsbeschränkungszustand befindet, als den Fall, in dem die Verhaltenssteuerung nur von der einen Vorrichtung durchgeführt werden muss, auswählt,die Verhaltenssteuervorrichtung die erste oder die zweite Vorrichtung, die sich nicht in dem Funktionsbeschränkungszustand befindet, als die nur eine Vorrichtung derart steuert, dass die ausgewählte eine Größe den Sollwert aufweist, der der ausgewählten einen Größe entspricht,der Funktionsbeschränkungszustand einen Fehlerzustand enthält,die erste Vorrichtung eine Vorderradlenkwinkeländerungsvorrichtung (400) ist, die einen Vorderradlenkwinkel (δf) unabhängig von einem Betrieb eines Fahrers, der eine Änderung des Vorderradlenkwinkels (δf) fördert, ändert, unddie zweite Vorrichtung eine Hinterradlenkwinkeländerungsvorrichtung (800) ist, die einen Hinterradlenkwinkel (δr) unabhängig von einem Betrieb eines Fahrers, der eine Änderung des Hinterradlenkwinkels (δr) fördert, ändert.

    A vehicle motion control apparatus which is configured to control a motion of a vehicle comprising a plurality of apparatuses, each of which is configured to selectively control a slip angle or a yaw rate, is provided with: a behavior controlling device which is configured to perform behavior control in which a plurality of apparatuses are controlled such that a slip angle and a yaw rate are a set target slip angle and a target yaw rate, respectively; a turning state quantity specifying device which is configured to specify a turning state quantity of the vehicle; and a selecting device which is configured to select at least one of the slip angle and the yaw rate to be prioritized, on the basis of the specified turning state quantity in a case where the behavior control needs to be performed by one of the plurality of apparatuses. The behavior controlling device controls the one apparatus such that the selected one has the target value corresponding to the selected one, in the case where the behavior control needs to be performed by the one apparatus.


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    Titel :

    Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung


    Beteiligte:
    NISHIKAWA NORIHISA (Autor:in) / TANIMOTO MITSUTAKA (Autor:in) / FUJITA YOSHITAKA (Autor:in) / TAKASHIMA TORU (Autor:in) / NARITA TETSUHIRO (Autor:in) / INOUE GO (Autor:in) / KOJO TAKAHIRO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-03-31


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge