Verfahren zur automatischen Erkennung eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs (A), insbesondere eines Überholmanövers oder eines Ausweichmanövers, bei dem- das Fahrzeugumfeld erfasst und hiervon ein elektronisches Abbild erzeugt wird,- das elektronische Abbild zur Erkennung eines Fahrstreifens und/oder Fahrbahn sowie von Objekten (B, C) in der Fahrzeugumgebung verwendet wird,- längs- und querdynamische Bewegungsinformationen (Ψ̇, ay, δH, ωFL, ωFR, ωRL, ωRR) des Kraftfahrzeugs (A) bestimmt werden, und- die Position (ẋ) des Kraftfahrzeugs (A) odometrisch auf der Basis der Daten (bLane, yLane, θ, c0) der Fahrstreifen- und/oder Fahrbahnerkennung und/oder der Bewegungsinformationen (Ψ̇, ay, δH, ωFL, ωFR, ωRL, ωRR) des Kraftfahrzeugs (A) geschätzt werden, dadurch gekennzeichnet, dassa) aus den geschätzten Positionsdaten (x̂) des Kraftfahrzeugs (A) folgende Indikatorgrößen gebildet werden:- ein lateraler Abstandswert (LOL, LOR) des Kraftfahrzeugs (A) zu einer Fahrbahn- oder Fahrbahnmarkierung (L),- ein Time-to-Collision-Wert (TTCA,B) bezogen auf den Abstand (d) zum in Fahrrichtung befindlichen Objekt (B), insbesondere zum Vorausfahrzeug (B),- ein längsdynamischer Überhol- oder Ausweichindikator (I), gebildet aus der Indikatorgröße (TTCA,B) des Time-to-Collision-Wertes und einem der Stellung (FPS) des Fahrpedals des Kraftfahrzeugs (A) entsprechenden Wert, und b) für diese Indikatorgrößen (LOL, LOR, TTCA,B, I) Schwellwerte (Ith, TTCA,B,th) bestimmt werden, die als Kriterien sowohl zur Erkennung von Teilmanövern eines Überhol- oder eines Ausweichvorganges, insbesondere einer Folgefahrt, eines Spurwechsels, einer Vorbeifahrt an dem stehenden oder bewegten Objekt (B) und eines Einscherens in den Fahrstreifen des überholten Objekts (B) als auch zur Erkennung von Übergängen zwischen diesen Teilmanövern verwendet werden.
The invention relates to a method for automatically detecting a driving maneuver of a motor vehicle (A), in particular an overtaking maneuver or an evasive maneuver, in which the surroundings of the vehicle are covered and an electronic image thereof is created, the electronic image is used for the detection of a traffic lane and/or of a road as well as of-objects (B, C) in the surroundings of the vehicle, longitudinal-dynamics and lateral-dynamics movement information ({dot over (ψ)}, αy, δH, ωFL, ωFR, ωRL, ωRR) of motor vehicle (A) is determined, and the position ({circumflex over (X)}) of motor vehicle (A) is odometrically estimated on the basis of the data (bLane, yLane, θ, c0) of lane detection and/or road detection and/or of the movement information ({dot over (ψ)}, αy, δH, ωFL, ωFR, ωRL, ωRR) of motor vehicle (A), wherein the invention provides that a) the following indicator quantities are formed from the estimated position data ({circumflex over (X)}) of motor vehicle (A): a value of the lateral distance (LOL, LOR) of motor vehicle (A) from a road marking or traffic line (L), a time-to-collision value (TTCA,B) relative to the distance (d) from the object (B) located in the direction of motion, in particular from the vehicle driving ahead (B), a longitudinal-dynamics overtaking-or-evasive-maneuver indicator (I) formed from the indicator quantity (TTCA,B) of the time-to-collision value and from a value that corresponds to the position (FPS) of the gas pedal of motor vehicle (A), and b) that threshold values (Ith, TTCA,B,th) are determined for said indicator quantities (LOL, LOR, TTCA,B, I), which threshold values are used as criteria for detecting partial maneuvers of an overtaking or evasive maneuver, in particular a maneuver to follow a vehicle driving ahead, a lane change, a maneuver to pass the stationary or moving object (B) and a maneuver to cut into the lane of the overtaken object (B), as well as for detecting transitions between said partial maneuvers.
Verfahren zur automatischen Erkennung eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs und ein dieses Verfahren umfassendes Fahrerassistenzsystem
2023-04-20
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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