Invertiertes Pendel-Fahrzeug (1), das einen unteren Rahmen (4), der eine ein Hauptrad (41) aufweisende Antriebseinheit (40) für das Fahrzeug (1) hält, einen oberen Rahmen (3), der lösbar mit dem unteren Rahmen (4) verbunden ist, und eine Steuereinheit (81) zum Steuern der Antriebseinheit (40) aufweist, wobei:der untere Rahmen (4) mit einem Kraftsensor (60) versehen ist, der einen Eingabeabschnitt (60b). zum Aufnehmen einer äußeren Kraft umfasst;der obere Rahmen (3) mit einem Lasthalteteil (11L, 11R), um eine Last eines Fahrers oder einer Fracht zu halten, und einem Halteteil (31) versehen ist, um einen Benutzer, der das Fahrzeug nicht fährt, in die Lage zu versetzen, das invertierte Pendel-Fahrzeug (1) zu halten, wobei der obere Rahmen (3) über den Eingabeabschnitt (60b) des Kraftsensors (60) mit dem unteren Rahmen (4) verbunden ist;die Steuereinheit (81) dazu ausgebildet ist,- zu bestimmen, dass ein Benutzer das Fahrzeug (1) fährt und eine Fahrbetriebsart als Betriebsart des Fahrzeugs (1) auszuwählen, wenn ein Erfassungswert des Kraftsensors (60) größer als ein Schwellenwert ist,- zu bestimmen, dass kein Benutzer das Fahrzeug (1) fährt und einen aufrechten Betrieb als die Betriebsart auszuwählen, wenn der Erfassungswert kleiner oder gleich dem Schwellenwert und nicht negativ ist und- zu bestimmen, dass eine Last nach oben auf das Fahrzeug (1) über das Halteteil (31) appliziert wird, ein Stoppbetrieb als die Betriebsart auszuwählen, wenn der Erfassungswert negativ ist; und die Steuereinheit (81) dazu ausgebildet ist,- Parameter der invertierten Pendelsteuerung für die Fahrbetriebsart zu setzen und die Antriebseinheit (40) auf der Grundlage der für die Fahrbetriebsart gesetzten Parameter zu steuern, um die invertierten Pendelsteuerung für das Hauptrad (41) auszuführen, wenn die Fahrbetriebsart ausgewählt ist,- Parameter der invertierten Pendelsteuerung für den aufrechten Betrieb zu setzen und die Antriebseinheit (40) auf der Grundlage der für den aufrechten Betrieb gesetzten Parameter zu steuern, um die invertierte Pendelsteuerung für das Hauptrad (41) auszuführen, wenn der aufrechte Betrieb als die Betriebsart ausgewählt ist und- die Antriebseinheit (40) so zu steuern, dass die Drehung des Hauptrads (41) stoppt, wenn der Stoppbetrieb ausgewählt ist.

    An inverted pendulum type vehicle (1) includes a lower frame incorporated with load sensor having an input portion 60 for receiving an external force and an upper frame (3) provided with a saddle 11 for supporting a load of a rider or a cargo and a grip handle (31) for enabling a user not riding the vehicle to support the vehicle (1), the upper frame being connected to the lower frame via the input portion of the load sensor. Therefore, in the vehicle including the lower frame supporting a propelling unit for the vehicle and the upper frame detachably attached to the lower frame, by using a single force sensor, not only the force acting on a load support portion of the upper frame can be detected in an accurate manner, but also the force acting on the load support portion when the user is transporting the vehicle can be detected.


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    Titel :

    Invertiertes Pendel-Fahrzeug


    Beteiligte:
    HAMAYA KAZUSHI (Autor:in) / WAITA HIRONORI (Autor:in) / GOMI HIROSHI (Autor:in) / SHIN JOONHEON (Autor:in) / AKIMOTO KAZUSHI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-05-12


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B62K Fahrräder , CYCLES / B62J Fahrrad- oder Motorradsättel oder -sitze , CYCLE SADDLES OR SEATS



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