Fahrunterstützungsvorrichtung, die aufweist: eine Bildaufnahmeeinrichtung (1001, 3001), die an einer mobilen Einheit angebracht ist; eine Wandeleinrichtung (3007, 3008; 3013; 7013) zum Wandeln eines oder mehrerer Bilder, das oder die durch die Bildaufnahmeeinrichtung (1001, 3001) aufgenommen wird oder werden, in ein Bild, das von einem virtuellen Blickpunkt (1004) oberhalb einer Position der Bildaufnahmeeinrichtung (1001, 3001) gesehen wird, oder in ein Bild, das von oben orthogonal projiziert wird, auf der Basis eines Straßenoberflächenmodells (3011); eine Hindernisbereich-Detektionseinrichtung (3005) zum Detektieren eines Bereiches, wobei eine Parallaxe (3010) zwischen Bildern, die durch die Bildaufnahmeeinrichtung (1001, 3001) aufgenommen werden, nicht mit einer Parallaxe auf das Straßenoberflächenmodell (3011) als ein Hindernisbereich zusammenfällt; eine Überlagerungseinrichtung (3016) zum Überlagern des detektierten Bereiches (3015) in einem Bild, für das die Blickpunktwandlung durchgeführt wird, auf der Basis des Straßenoberflächenmodells (3011); und eine Anzeigeeinrichtung (3009) zum Anzeigen des zusammengesetzten Bildes; wobei die Überlagerungseinrichtung (3016) einen Abstand von der Bildaufnahmeeinrichtung (1001, 3001) und eine Höhe von einer Straßenoberfläche auf der Basis einer Parallaxe des detektierten Bereiches (3015) detektiert, eine Anzeige der Bereiche gemäß dem Abstand und der Höhe ändert und dann den detektierten Bereich (3015) in einem Bild überlagert, für das die Blickpunktwandlung durchgeführt wird, auf der Basis des Straßenoberflächenmodells (3011).
The object of the invention is to provide driving support apparatus which allows the driver to intuitively and more accurately recognize the situation around an obstacle thus reducing a burden of the driver. Driving support apparatus according to the invention has a plurality of image pickup means ( 1001, 3001 ) mounted on a mobile unit, conversion means ( 3008 ) for converting an image picked up by said image pickup means ( 3001 ) to an image seen from a virtual viewpoint above said image pickup means ( 1001, 3001 ) or an image obtained through orthogonal projection from above based on a road surface model, 3D map creation means ( 3007 ) for detecting three-dimensional information on that other than that on the road surface based on the parallax between the images picked up by the plurality of image pickup means, 3D image composition means ( 3008 ) for correcting the distortion of a figure in said viewpoint-converted image based on said detected three-dimensional information, and display means ( 3009 ) for displaying said distortion-corrected image.
Fahrunterstützungsvorrichtung
2017-02-02
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |