Die Regelvorrichtung ist mit einem Abschnitt zur Modellfolgeregelung versehen. Der Abschnitt zur Modellfolgeregelung ist derart ausgebildet, dass die Übertragungsfunktion des Regelziels auf die Übertragungsfunktion des Nominalmodells in einem Frequenzband beschränkt ist, in dem die komplementäre Empfindlichkeitsverstärkung, die die Verstärkung in der Verstärkungscharakteristik der komplementären Empfindlichkeitsfunktion für den Modellierungsfehler zwischen dem Regelziel und dem Nominalmodell ist, im Wesentlichen 1 beträgt. Die stationäre Verstärkung der komplementären Empfindlichkeitsfunktion ist gleich oder größer als 0,1. Die untere Grenze des Frequenzbandes, in dem die komplementäre Empfindlichkeitsverstärkung 1 beträgt, ist höher als die erste Resonanzfrequenz, die die Resonanzfrequenz der Drehrate des Fahrzeugs ist. Die zweite Resonanzfrequenz, die die Resonanzfrequenz des Lenkmechanismus ist, ist höher als die erste Resonanzfrequenz und kleiner als die untere Grenze des Frequenzbandes, in dem die komplementäre Empfindlichkeitsverstärkung 1 beträgt. Die komplementäre Empfindlichkeitsverstärkung bei der zweiten Resonanzfrequenz ist höher als die komplementäre Empfindlichkeitsverstärkung bei der ersten Resonanzfrequenz und gleich oder größer als 0,5 und kleiner als 1.
A control device includes a model following controller in which a transfer function of a control target is restricted to a transfer function of a nominal model in a frequency band in which a complementary sensitivity gain, which is a gain in a gain characteristic of a complementary sensitivity function with respect to a modeling error between the control target and the nominal model, is approximately one. A steady gain of the complementary sensitivity function is about 0.1 or more. A lower limit value of a frequency band in which the complementary sensitivity gain is about one is higher than a first resonance frequency that is a resonance frequency of a yaw rate of a vehicle. A second resonance frequency is higher than the first resonance frequency and lower than a lower limit value of a frequency band in which the complementary sensitivity gain is about one.
REGELVORRICHTUNG, ELEKTRISCHE SERVOLENKUNGSVORRICHTUNG UND ANTRIEBSMASCHINE
02.01.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Europäisches Patentamt | 2016
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