Die Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren (10) zur Fahrzeugbewegungsplanung eines (teil-)automatisiert fahrenden Fahrzeugs (12), zumindest umfassend Bereitstellen von ersten und zweiten Eingangsdaten (14, 16) ausgehend von Umfeldsensordaten (18) wenigstens einer eine Fahrzeugumgebung (20) des Fahrzeugs (12) erfassenden Umfeldsensorvorrichtung (22) des Fahrzeugs (12), eine erste Berechnung (26), mit der abhängig von den ersten Eingangsdaten (14) wenigstens eine zu einem ersten Zeitpunkt durchzuführende und durch eine erste Fahrzeugtrajektorie (28) beschreibbare geplante erste Fahrzeugbewegung (30) berechnet wird, eine zweite Berechnung (40), die parallel zu der ersten Berechnung (26) durchgeführt wird und mit der abhängig von den zweiten Eingangsdaten (16) wenigstens eine zu dem ersten Zeitpunkt durchzuführende und durch eine zweite Fahrzeugtrajektorie (42) beschreibbare geplante zweite Fahrzeugbewegung (44) als in Bezug auf die Fahrsicherheit des Fahrzeugs (12) gegenüber der ersten Fahrzeugbewegung (30) risikoverringerte Rückfalllösung berechnet wird, wobei die erste Berechnung (26) die erste Fahrzeugbewegung (30) und/oder die zweite Berechnung (40) die zweite Fahrzeugbewegung (44) weiterhin abhängig von wenigstens einer parallel zu der ersten und zweiten Berechnung (26, 40) berechneten Eingriffsgröße (58, 60) berechnet. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Verarbeitungsvorrichtung (66).
Computerimplementiertes Verfahren zur Fahrzeugbewegungsplanung eines Fahrzeugs und Verarbeitungsvorrichtung
28.05.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |
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