Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verfahren zum Erzeugen einer Texturkarte (232) einer Bodenoberfläche in einer Umgebung, in welcher Umgebung sich ein mobiles Gerät, insbesondere ein sich zumindest teilweise automatisiert bewegenden Fahrzeugs oder Roboter, insbesondere ein Reinigungsroboters, bewegt oder bewegen soll, umfassend: Bereitstellen (200) von Geräte- und/oder Umgebungsinformationen (202, 204, 206), die mittels wenigstens eines Sensors des mobilen Geräts von dem mobilen Gerät und/oder der Umgebung erfasst worden sind, wobei der wenigstens eine Sensor einen Tiefensensor umfasst; Bereitstellen (208) von Bildern (210), die mittels einer Kamera des mobilen Geräts von der Umgebung erfasst worden sind; für ein ausgewähltes Bild oder jedes von mehreren ausgewählten Bildern der bereitgestellten Bilder: Synchronisieren (212) des Bildes mit zumindest einem Anteil der Geräte- und/oder Umgebungsinformationen, die mittels des Tiefensensors erfasst worden sind, in räumlicher und/oder zeitlicher Hinsicht, um synchronisierte Tiefeninformationen (214) zu erhalten, und Extrahieren (216), aus dem Bild, basierend auf den synchronisierten Tiefeninformationen, eines Bodenbildes (218) der Umgebung; Erzeugen (230), basierend auf dem einen oder den mehreren Bodenbildern, einer Texturkarte (232) der Bodenoberfläche der Umgebung; und Bereitstellen (240) der Texturkarte.
The invention relates to a method for generating a texture map (232) of a ground surface in an environment in which a movable device, in particular an at least partly autonomously moving vehicle or robot, in particular a cleaning robot, moves or is intended to move, the method comprising: providing (200) device and/or environment information (202, 204, 206) which has been captured from the movable device and/or the environment by means of at least one sensor of the movable device, the at least one sensor comprising a depth sensor; providing (208) images (210) which have been captured from the environment by a camera of the movable device; for a selected image or each of a plurality of selected images of the provided images: spatially and/or temporally synchronizing (212) the image with at least a portion of the device and/or environment information which has been captured by means of the depth sensor, in order to obtain synchronized depth information (214), and extracting (216) a ground image (218) of the environment from the image on the basis of the synchronized depth information; generating (230) a texture map (232) of the ground surface of the environment on the basis of the one or more ground images; and providing (240) the texture map.
Verfahren zum Erzeugen einer Texturkarte
24.04.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
Verfahren zum Erzeugen einer Ansicht einer Fahrzeugumgebung
Europäisches Patentamt | 2016
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