Nach Erfassen, dass sich ein mobiles Objekt einer Zielregion nähert, werden ein Zielgeschwindigkeitsprofil für ein Fahrzeug, eine Position und eine Geschwindigkeit für das Fahrzeug und eine Position und eine Geschwindigkeit für das mobile Objekt in ein erstes neuronales Netz eingegeben, das eine Eintrittswahrscheinlichkeitsverteilung von vorhergesagten Eintrittszeiten ausgibt, zu denen das mobile Objekt in die Zielregion eintreten wird. Das Zielgeschwindigkeitsprofil, die Position und die Geschwindigkeit für das Fahrzeug, die Position und die Geschwindigkeit für das mobile Objekt und eine vorhergesagte Eintrittszeit, zu der das mobile Objekt in die Zielregion eingetreten ist, werden in ein zweites neuronales Netz eingegeben, das eine Austrittswahrscheinlichkeitsverteilung von vorhergesagten Austrittszeiten ausgibt, zu denen das mobile Objekt aus der Zielregion austreten wird. Ein optimiertes Geschwindigkeitsprofil wird auf Grundlage der Eintritts- und Austrittswahrscheinlichkeitsverteilungen durch Ausführen eines modellprädiktiven Steueralgorithmus in einem rollierenden Horizont bestimmt. Ein Fahrzeug wird auf Grundlage des optimierten Geschwindigkeitsprofils betrieben.
Upon detecting a mobile object approaching a target region, a target speed profile for a vehicle, a position and a speed for the vehicle, and a position and a speed for the mobile object are input to a first neural network that outputs an entry probability distribution of predicted entry times at which the mobile object will enter the target region. The target speed profile, the position and the speed for the vehicle, the position and the speed for the mobile object, and a predicted entry time at which the mobile object entered the target region are input to a second neural network that outputs an exit probability distribution of predicted exit times at which the mobile object will exit the target region. An optimized speed profile is determined based on the entry and exit probability distributions by executing a model predictive control algorithm in a rolling horizon. A vehicle is operated based on the optimized speed profile.
FAHRZEUGSTEUERUNG FÜR OPTIMIERTEN BETRIEB
2023-08-03
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch