Ein System zum Einstellen einer Trajektorieverfolgungssteuerung für ein Fahrzeug umfasst einen Trajektorieplaner, der so konfiguriert ist, dass er die geplante Trajektorie erzeugt und eine oder mehrere geplante Trajektoriekomponenten ausgibt, die für die geplante Trajektorie repräsentativ sind, eine modellprädiktive Steuerung, die ein internes Modell und einen Optimierer enthält, und ein neuronales Einstellungsnetzwerk, das so konfiguriert ist, dass es die eine oder die mehreren geplanten Trajektoriekomponenten und eine oder mehrere gemessene Trajektoriekomponenten empfängt und Gewichtungen für eine Kostenfunktion erzeugt. Das interne Modell ist so konfiguriert, dass es eine vorhergesagte Steuereingabe vom Optimierer und die eine oder mehreren gemessenen Trajektoriekomponenten empfängt und eine vorhergesagte Ausgabe erzeugt. Der Optimierer verwendet eine Kostenfunktion und ist so konfiguriert, dass er die Gewichtungen für die Kostenfunktion und einen vorhergesagten Fehler empfängt und die vorhergesagte Steuereingabe erzeugt, wobei der vorhergesagte Fehler eine ausgewählte der geplanten Trajektoriekomponenten minus der vorhergesagten Ausgabe ist.

    A system for tuning a trajectory tracking controller for a vehicle includes a trajectory planner configured to generate the planned trajectory and to output one or more planned trajectory components representative of the planned trajectory, a model predictive controller including an internal model and an optimizer, and a tuning neural network configured to receive the one or more planned trajectory components and one or more measured trajectory components and to produce weights for a cost function. The internal model is configured to receive a predicted control input from the optimizer and the one or more measured trajectory components and to produce a predicted output. The optimizer utilizes a cost function and is configured to receive the weights for the cost function and a predicted error and to produce the predicted control input, wherein the predicted error is a selected one of the planned trajectory components minus the predicted output.


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    Titel :

    SYSTEM ZUR EINSTELLUNG EINER TRAJEKTORIEVERFOLGUNGSSTEUERUNG FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG


    Beteiligte:
    SUISSA AVSHALOM (Autor:in) / SUPLIN VLADIMIR (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-02-01


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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