Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer korrigierten Transformation (31) zwischen einem Sensorkoordinatensystem (6) und einem Fahrzeugkoordinatensystem (8), das einem Fahrzeugs (2) zugeordnet ist, an dem ein Sensor (4) befestigt ist, der dreidimensionale Daten erfasst und dem das Sensorkoordinatensystem zugeordnet ist, wobei eine Umgebungskarte mit einem Umgebungskoordinatensystem einer Umgebung (20), in der sich das Fahrzeug befindet verwendet wird, umfassend ein Bestimmen (110) einer ersten Transformation zwischen dem Sensorkoordinatensystem und dem Umgebungskoordinatensystem; ein Schätzen (120) einer Fahrzeugpose bezogen auf die Umgebungskarte in dem Umgebungskoordinatensystem; ein Bestimmen (130) von Aufstandspunkten (22, 24) des Fahrzeugs innerhalb der Umgebungskarte; ein Bestimmen (140) einer zweiten Transformation zwischen dem Fahrzeugkoordinatensystem und dem Umgebungskoordinatensystem basierend auf den Aufstandspunkten; und ein Bestimmen (150) der korrigierten Transformation (31) zwischen dem Sensorkoordinatensystem und dem Fahrzeugkoordinatensystem mittels der ersten und der zweiten Transformation.
Verfahren zum Bestimmen einer korrigierten Transformation zwischen einem Sensorkoordinatensystem und einem Fahrzeugkoordinatensystem
2024-06-27
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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