Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen eines Fahrspurmodells mittels zumindest einem ersten (2a) und zumindest einem zweiten Umfelderfassungssensor (2b) eines Ego-Fahrzeugs mit den folgenden Schritten:- Aufzeichnen (S1) eines Umfelds des Ego-Fahrzeugs mit dem zumindest einen ersten (2a) und dem zumindest einen zweiten Umfelderfassungssensor (2b);- Auswerten (S2) der Sensordaten aus der Aufzeichnung des zumindest einen ersten (2a) und zweiten Umfelderfassungssensor (2b);- Ermitteln (S3) einer Fahrbahn aus den Sensordaten;- Extrahieren (S4) von Detektionen des zumindest einen ersten Umfelderfassungssensors (2a) welche der Fahrbahn zugeordnet werden können;- Schätzung (S5) einer Bodenebene und/oder Bodenkrümmung basierend auf den Sensordaten des zumindest einen ersten Umfelderfassungssensors (2a);- Bereitstellen (S6) der Schätzung der Bodenebene und/oder Bodenkrümmung;- Erstellen (S7) eines Fahrspurmodells, wobei die Schätzung der Bodenebene und/oder Bodenkrümmung sowie die Sensordaten des zumindest einen zweiten Umfelderfassungssensors (2b) zu dem Fahrspurmodell fusioniert werden.
A method for creating a lane model by at least one first and at least one second environment detection sensor of an ego-vehicle, including: recording the environment of the ego-vehicle with the at least one first and the at least one second environment detection sensor; evaluating the sensor data from the sensor recording; determining a roadway from the sensor data; extracting detections of the at least one first environment detection sensor, which may be assigned to the roadway; estimating a ground plane and/or ground curvature based on the sensor data of the at least one first environment detection sensor; providing the estimation of the ground plane and/or ground curvature; creating a lane model, wherein the estimation of the ground plane and/or ground curvature as well as the sensor data of the at least one second environment detection sensor are fused to produce the lane model.
Verfahren zum Erstellen eines Fahrspurmodells
21.03.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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