Ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (100) für hochautomatisiertes Fahren umfasst einen Schritt des Einlesens von Sensordaten (112, 114, 116), die Fahrdaten (112) des Fahrzeugs (100) von mindestens einem Beschleunigungssensor (102), einem Positionssensor (104) und einem Geschwindigkeitssensor (106), Infrastrukturdaten (114) von Infrastrukturelementen in einem vordefinierten Umfeld des Fahrzeugs (100) von mindestens einem Umfeldsensor (108) und Objektdaten (116) erkannter Verkehrsobjekte in dem vordefinierten Umfeld von dem Umfeldsensor (108) umfassen. Es wird ein Umfeldmodell (135) für eine Verhaltensplanung und Manöverplanung des Fahrzeugs (100) innerhalb des vordefinierten Umfeldes bestimmt. Das Umfeldmodell (135) wird durch simultane Positionsbestimmung und Kartierung unter Verwendung der Sensordaten (112, 114, 116) und eines Faktorgraphen bestimmt, in welchen die Sensordaten (112, 114, 116) als Faktoren integriert sind. Das Umfeldmodell (135) wird an eine Schnittstelle (139) zu einer Planungseinrichtung (120) zur Verhaltensplanung und Manöverplanung des Fahrzeugs (100) ausgegeben.
A method for operating a vehicle for highly automated driving. The method includes a step of reading sensor data that comprise trip data of the vehicle from at least one acceleration sensor, at least one position sensor, and a velocity sensor, infrastructure data of infrastructure elements in a predefined environment of the vehicle from at least one environmental sensor, and object data of recognized traffic objects in the predefined environment from the environmental sensor. An environmental model for behavior planning and maneuver planning of the vehicle within the predefined environment is determined. The environmental model is determined by simultaneous localization and mapping using the sensor data and a factor graph into which the sensor data are integrated as factors. The environmental model is output to an interface to a planning device for behavior planning and maneuver planning of the vehicle.
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs für hochautomatisiertes Fahren und Fahrzeug für hochautomatisiertes Fahren
29.02.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs für hochautomatisiertes Fahren
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