Verfahren zur Darstellung einer Umgebung (190) eines Fahrzeugs (100) mit einem angekoppelten Anhänger (110), wobei die folgenden Verfahrensschritte durchgeführt werden: Erfassung (210) einer Abfolge von Fahrzeugkamerabildern mittels jeder der wenigstens drei Fahrzeugkameras (122, 123, 124); Erfassung (220) einer Abfolge von Anhängerkamerabildern mittels der Anhängerkamera; Erfassung (230) von Odometriedaten des Fahrzeugs (100); Ermittlung (240) des Anhängewinkels (a) zwischen der Längsachse (151) des Anhängers (110) und der Längsachse (150) des Fahrzeugs (100); Vorverarbeitung (250) der erfassten aktuellen Fahrzeugkamerabilder und des erfassten aktuellen Anhängerkamerabildes; Speicherung (270) von Bildinformationen zum Nahbereich (160) des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit der vorverarbeiteten Fahrzeugkamerabilder und/oder des vorverarbeiteten Anhängerkamerabildes, wobei den gespeicherten Bildinformationen eine Lage relativ zum Fahrzeug (100) zugeordnet wird; Anpassung (275) der Lage der gespeicherten Bildinformationen in Abhängigkeit der erfassten Odometriedaten des Fahrzeugs (100); und Anzeige (290) eines Umgebungsmodells aus einer virtuellen Beobachtungsperspektive, wobei die vorverarbeiteten aktuellen Fahrzeugkamerabilder und das vorverarbeitete aktuelle Anhängerkamerabild auf eine Projektionsfläche des Umgebungsmodells projiziert und zusammengefügt werden, wobei zu nicht abgebildeten Teilbereichen (197, 198, 199) der Umgebung (190) des Fahrzeugs (100) die gespeicherten Bildinformationen entsprechend ihrer Lage relativ zum Fahrzeug (100) auf die Projektionsfläche projiziert und mit den Fahrzeugkamerabildern und dem Anhängekamerabild zusammengefügt werden.
A method for displaying an environment of a vehicle having a coupled trailer. The method includes: recording a sequence of vehicle camera images using at least three vehicle cameras; recording a sequence of trailer camera images using the trailer camera; acquiring odometry data of the vehicle; ascertaining the trailer angle; storing items of image information about the close range of the vehicle; adjusting the position of the stored items of image information as a function of the detected odometry data; and displaying an environment model from a virtual observational perspective, preprocessed current vehicle and trailer camera images being projected onto a projection area of the environment model and being joined. For partial areas of the environment of the vehicle that are not represented, the stored items of information are projected onto the projection area according to their position and are joined to the vehicle and trailer camera images.
Verfahren zur Darstellung einer Umgebung eines Fahrzeugs mit einem angekoppelten Anhänger, Computerprogramm, Rechenvorrichtung und Fahrzeug
2023-12-21
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G03B APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM , Geräte oder Anordnungen zum Aufnehmen, Projizieren oder Betrachten von Fotografien |
Europäisches Patentamt | 2024
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