Sensordaten, die durch eine Umfeldsensoranordnung (5) erzeugt werden und ein oder mehrere Objekte (2a, 2b, 7) darstellen, werden empfangen. Eine Belegungsgitterkarte (8), die eine Vielzahl von belegten Zellen beinhaltet, die Bereiche darstellen, die durch das eine oder die mehreren Objekte (2a, 2b, 7) belegt sind, wobei die Vielzahl von belegten Zellen einen Cluster (12a, 12b) von verbundenen belegten Zellen beinhaltet, wird auf der Basis der Sensordaten berechnet. Ein Konturverfolgungsalgorithmus wird ausgeführt, um alle Konturzellen des Clusters (12a, 12b) zu bestimmen, die auf einer äußeren Kontur des Clusters (12a, 12b) liegen. Für jede der Konturzellen wird ein repräsentativer Punkt, der in der jeweiligen Konturzelle liegt, bestimmt. Ein Polygon (9a, 9b), dessen Eckpunkte durch die repräsentativen Punkte der Konturzellen gegeben sind, wird bestimmt und ein Modellierungsdatensatz wird in Abhängigkeit von dem Polygon (9a, 9b) erzeugt und gespeichert.
Sensor data generated by an environmental sensor arrangement (5) and representing one or more objects (2a, 2b, 7) is received. An occupancy grid map (8), which comprises of a plurality occupied cells, which represent regions that are occupied by the one or more object (2a, 2b, 7), wherein the plurality of occupied cells comprises a cluster (12a, 12b) of connected occupied cells, is computed based on the sensor data. A contour tracing 0 algorithm is carried out to determine all contour cells of the cluster (12a, 12b), which lie on an outer contour of the cluster (12a, 12b). For each of the contour cells, a representative point lying in the respective contour cell is determined. A polygon (9a, 9b), whose vertices are given by the representative points of the contour cells, is determined and a modeling dataset is generated and stored depending on the polygon (9a, 9b).
Objektmodellierung auf der Basis einer Belegungsgitterkarte
06.06.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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