Ein LIDAR-zu-Fahrzeug-Ausrichtungssystem enthält einen Speicher sowie Module zur Ausrichtung und für autonomes Fahren. Der Speicher speichert Datenpunkte, die auf der Grundlage von einer Ausgabe eines oder mehrerer LIDAR-Sensoren und Lokalisierungsdaten bereitgestellt werden. Das Ausrichtungsmodul führt einen Ausrichtungsprozess durch, welcher umfasst: auf der Grundlage der Lokalisierungsdaten; Bestimmen, ob ein Host-Fahrzeug abbiegt; als Reaktion auf das Abbiegen des Host-Fahrzeugs, Auswählen eines Teils der Datenpunkte; Aggregieren des ausgewählten Teils, um aggregierte Daten bereitzustellen; Auswählen von Zielen auf der Grundlage der aggregierten Daten; und, auf der Grundlage der ausgewählten Ziele, iteratives Reduzieren eines Verlustwertes einer Verlustfunktion, um eine resultierende LIDAR-zu-Fahrzeug-Transformationsmatrix bereitzustellen. Das Modul für autonomes Fahren wandelt auf der Grundlage der resultierenden LIDAR-zu-Fahrzeug-Transformationsmatrix zumindest den ausgewählten Teil in zumindest Koordinaten von Fahrzeugkoordinaten oder Weltkoordinaten um, um resultierende Daten bereitzustellen, und führt auf der Grundlage der resultierenden Daten eine oder mehrere Operationen für autonomes Fahren durch.
A LIDAR-to-vehicle alignment system includes a memory and alignment and autonomous driving modules. The memory stores points of data provided based on an output of one or more LIDAR sensors and localization data. The alignment module performs an alignment process including: based on the localization data; determining whether a host vehicle is turning; in response to the host vehicle turning; selecting a portion of the points of data; aggregating the selected portion to provide aggregated data; selecting targets based on the aggregated data; and based on the selected targets, iteratively reducing a loss value of a loss function to provide a resultant LIDAR-to-vehicle transformation matrix. The autonomous driving module: based on the resultant LIDAR-to-vehicle transformation matrix, converts at least the selected portion to at least one of vehicle coordinates or world coordinates to provide resultant data; and performs one or more autonomous driving operations based on the resultant data.
Aggregationsbasierte LIDAR-Datenausrichtung
2023-07-06
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |