Systeme und Verfahren zur asynchronen Spätfusion von Messungen. Zustandsinformationen und Zwischenparameter können berechnet werden, wenn Messungen ankommen, und gespeichert werden. Wenn späte Sensormessungen außerhalb der zeitlichen Reihenfolge ankommen, in der die Messungen erzeugt wurden, werden die späten Messungen in der zeitlichen Reihenfolge gespeichert, anstatt in der Reihenfolge, in der Messungen ankommen. Zustandsinformationen werden dann neu berechnet, um die spät ankommende Sensormessung zu berücksichtigen, wobei die Zustandsausgänge in der zeitlichen Reihenfolge nach vorne propagieren, unter Verwendung der zuvor berechneten Zwischenparameter, um die Berechnung zu beschleunigen. Auf diese Weise werden genauere überarbeitete Zustandsinformationen effizient erzeugt, die alle spät ankommenden Messungen berücksichtigen. Dieser modulare Verarbeitungsrahmen erlaubt es, Sensoren hinzuzufügen oder auszutauschen, was dazu führen kann, dass Messungen asynchron ankommen, ohne dass ein Reprogrammieren des Verarbeitungsrahmens nötig wird.
Systems and methods for asynchronous late-fusion of measurements. State information and intermediate values may be calculated as measurements arrive and are stored. When late sensor measurements arrive out of the temporal order in which the measurements were generated, the late measurements are stored in temporal order rather than the order in which measurements arrive. State information is then recalculated to account for the late-arriving sensor measurement, with state outputs propagated forward in temporal order using the previously computed intermediate values to speed up computation. In this manner, more accurate revised state information is efficiently generated, accounting for any late-arriving measurements. This modular processing framework also enables sensors to be added or changed, which may cause measurements to arrive asynchronously, without having to reprogram the processing framework.
Modulare Architektur für asynchrone Spätfusion von Objekten
2023-03-09
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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