Unter anderem werden Techniken für eine räumlich und zeitlich konsistente Bodenmodellierung mit Informationszusammenführung beschrieben. Der Ort und die Orientierung eines Fahrzeugs werden erhalten, und eine verzögerungsfreie Bodenhöhenschätzung wird für Ankerzellen einer Gitterkarte des Fahrzeugs auf der Grundlage des erhaltenen Orts und der erhaltenen Orientierung des Fahrzeugs erhalten. Eine Pseudo-Bodenhöhe in Zusammenhang mit Nicht-Ankerzellen der Gitterkarte wird berechnet. Ein bayessches Filter-Framework wird zur Erzeugung einer endgültigen Bodenhöhenschätzung für die Ankerzellen und die Nicht-Ankerzellen auf der Grundlage der verzögerungsfreien Bodenhöhenschätzung für die Ankerzellen, der Pseudo-Bodenhöhe in Zusammenhang mit Nicht-Ankerzellen, einer geschätzten Bodenhöhe von einem vorhergehenden Zeitstempel oder Kombinationen davon verwendet. Das Fahrzeug arbeitet gemäß der endgültigen Bodenhöhenschätzung.
Among other things, techniques are described for spatially and temporally consistent ground modelling with information fusion. A vehicle location and orientation is obtained and an instantaneous ground height estimation is obtained for anchor cells of a grid map of the vehicle based on the obtained vehicle location and orientation. A pseudo ground height associated with non-anchor cells of the grid map is computed. A Bayesian filtering framework is used to generate a final ground height estimate for the anchor cells and the non-anchor cells based on the instantaneous ground height estimation for the anchor cells, the pseudo ground height associated with non-anchor cells, an estimated ground height from a previous timestamp, or any combinations thereof. The vehicle operates according to the final ground height estimate.
RÄUMLICH UND ZEITLICH KONSISTENTE BODENMODELLIERUNG MIT INFORMATIONSZUSAMMENFÜHRUNG
2023-03-23
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Vorstudie zu Verkehrsemissionen - Räumlich und zeitlich aufgelöste Daten durch Schwarmmessungen
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