Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Prädiktion von Trajektorien von Objekten in einer Umgebung eines autonomen Fahrzeugs, wobei historische Trajektorien (HTAG) von Agenten in einer Umgebung des autonomen Fahrzeugs durch eine Sensorik zur Umgebungswahrnehmung erfasst werden, wobei in einem Planungsmodul eine Vielzahl möglicher geplanter Verhalten (V) des autonomen Fahrzeugs in Form von Trajektorien oder Endpunkten bestimmt wird, wobei ein Trajektorienstrauß (TS) mit einer Mehrzahl von Trajektorien für jeden zu prädizierenden Agenten generiert wird, wobei in einem Vergangenheits- und Szenenencodernetzwerk (VSE), das auf Methoden des maschinellen Lernens basiert, aus den historischen Trajektorien (HTAG) der Agenten, einer historischen Trajektorie (HTAF) des autonomen Fahrzeugs, einer HD-Karte (HDM) und dem Trajektorienstrauß (TS) einmalig eine Szenenrepräsentation in Form eines latenten Encodings (LE) bestimmt wird, wobei mittels eines konditionierten Decoders (KD) jede Variation des zukünftig geplanten Verhaltens (V) mit dem latenten Encoding (LE) kombiniert wird, um eine Auftrittswahrscheinlichkeit (AW) für jede Trajektorie des Trajektorienstraußes (TS) zu bestimmen, wobei in einem Auswahlblock (AB) aus dem Trajektorienstrauß (TS) und den Auftrittswahrscheinlichkeiten (AW) konditionierte Trajektorienprädiktionen (KTP) bestimmt werden.
Verfahren zur Prädiktion von Trajektorien von Objekten
30.06.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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