Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Umgebungserfassung für ein Fahrzeug (2), welches eine belegungsgitterbasierte bzw. gridbasierte Methode zur Belegungsschätzung von nicht erkannten Objekten bildet. Bei dieser Methode werden Interaktionen zwischen Objekten (O1 bis On) berücksichtigt und eine digitale Karte (K) und optional rohe Sensordaten (SD') oder ein aus diesen ermittelter sichtbarer Bereich (B) der Fahrzeugumgebung werden miteinbezogen. Für ein Training eines Belegungsschätzungsalgorithmus (BA) werden Label (L1 bis Ln) aus einem gelabelten Datensatz (DS) und/oder von einer Simulation (S) automatisch bereitgestellte Label (L1 bis Ln) mit einer Ausgabe eines Trackingalgorithmus (TA) verglichen, woraus ein Trainingsziel, nämlich vom Trackingalgorithmus (TA) nicht erkannte Objekte zu erkennen, für den Belegungsschätzungsalgorithmus (BA) berechnet wird. Anhand von mittels des trainierten Belegungsschätzungsalgorithmus (BA) ermittelten Daten werden dann nicht erkannte Objekte in der Fahrzeugumgebung erfasst.
Verfahren zur Umgebungserfassung für ein Fahrzeug
2022-05-19
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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