Es wird ein Verfahren zur Satelliten-basierten Lokalisierung eines Fahrzeugs in einem Karten-basierten Bezugssystem vorgeschlagen, bei dem in regelmäßigen Zeitabständen eine Trajektorie (210) in einem Karten-basierten Bezugssystem bestimmt wird, auf der das Fahrzeug in einem definierten Notfall zumindest teilweise automatisch zum Stehen gebracht werden soll, und bei dem die Trajektorien (210) in einem Ringspeicher abgespeichert werden, so dass jeweils die älteste Trajektorie von der jeweils neu bestimmten Trajektorie überschrieben wird. Im definierten Notfall und bei Ausfall der mindesten einen zur Voll-Lokalisierung verwendeten Kamera wird die jeweils aktuelle Fahrzeugposition in dem Karten-basierten Bezugssystem erfindungsgemäß bestimmt, indem eine Notfall-Trajektorie (310) aus den im Ringspeicher abgespeicherten Trajektorien (210) ausgewählt wird, indem eine initiale Fahrzeugposition in dem Karten-basierten Bezugssystem auf Basis der Notfall-Trajektorie (310) bestimmt wird, indem eine Fahrzeugorientierung auf Basis einer fortlaufend erfassten Gierrate (320) des Fahrzeugs ermittelt wird, und indem die vom Fahrzeug zurückgelegte Wegstrecke auf Basis von Satelliten-basiert erfassten Positionsdaten (330) des Fahrzeugs ermittelt wird.
A method for the satellite-based localization of a vehicle in a map-based reference system. A trajectory in a map-based reference system is determined at regular time intervals, on which trajectory the vehicle is to be brought to a stop at least partially automatically in a defined emergency, and are stored in a circular buffer. In the defined emergency and in the event of failure of the at least one camera used for the full localization, an emergency trajectory is selected from the trajectories stored in the circular buffer. An initial vehicle position in the map-based reference system is determined based on the emergency trajectory. A vehicle orientation is ascertained based on a continuously acquired yaw rate of the vehicle. The stretch of route traveled by the vehicle is ascertained based on position data of the vehicle that are acquired in a satellite-based manner.
Verfahren und Steuergerät zur Satelliten-basierten Lokalisierung eines Fahrzeugs in einem Karten-basierten Bezugssystem
2023-04-20
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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