Verfahren zur Satelliten-basierten Lokalisierung eines Fahrzeugs (1) in einem Karten-basierten Bezugssystem,• bei dem in regelmäßigen Zeitabständen eine Trajektorie (210) in einem Karten-basierten Bezugssystem bestimmt wird, auf der das Fahrzeug (1) in einem definierten Notfall zumindest teilweise automatisch zum Stehen gebracht werden soll, und• bei dem die Trajektorien (210) in einem Ringspeicher abgespeichert werden, so dass jeweils die älteste Trajektorie von der jeweils neu bestimmten Trajektorie überschrieben wird,bei dem in dem definierten Notfall und bei Ausfall der mindesten einen zur Voll-Lokalisierung verwendeten Kamera die jeweils aktuelle Fahrzeugposition in dem Karten-basierten Bezugssystem bestimmt wird, indema. eine Notfall-Trajektorie (310) aus den im Ringspeicher abgespeicherten Trajektorien (210) ausgewählt wird,b. eine initiale Fahrzeugposition in dem Karten-basierten Bezugssystem auf Basis der Notfall-Trajektorie (310) bestimmt wird,c. eine Fahrzeugorientierung auf Basis einer fortlaufend erfassten Gierrate (320) des Fahrzeugs (1) ermittelt wird, undd. die vom Fahrzeug (1) zurückgelegte Wegstrecke auf Basis von Satelliten-basiert erfassten Positionsdaten (330) des Fahrzeugs (1) ermittelt wird,dadurch gekennzeichnet,dass auf Basis der im Ringspeicher abgespeicherten Trajektorien (210) eine von der aktuellen Fahrzeugtrajektorie abhängige, mittlere Abweichung (240) zwischen der Voll-Lokalisierung des Fahrzeugs (1) und einer Blind-Lokalisierung des Fahrzeugs (1) bestimmt wird,dass die mittlere Abweichung (240) abgespeichert wird unddass die abgespeicherte mittlere Abweichung (240) berücksichtigt wird, wenn die aktuelle Fahrzeugposition in dem definierten Notfall und bei Ausfall der mindesten einen zur Voll-Lokalisierung verwendeten Kamera ermittelt wird.
A method for the satellite-based localization of a vehicle in a map-based reference system. A trajectory in a map-based reference system is determined at regular time intervals, on which trajectory the vehicle is to be brought to a stop at least partially automatically in a defined emergency, and are stored in a circular buffer. In the defined emergency and in the event of failure of the at least one camera used for the full localization, an emergency trajectory is selected from the trajectories stored in the circular buffer. An initial vehicle position in the map-based reference system is determined based on the emergency trajectory. A vehicle orientation is ascertained based on a continuously acquired yaw rate of the vehicle. The stretch of route traveled by the vehicle is ascertained based on position data of the vehicle that are acquired in a satellite-based manner.
Verfahren und Steuergerät zur Satelliten-basierten Lokalisierung eines Fahrzeugs in einem Karten-basierten Bezugssystem
12.09.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
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