Beschrieben wird ein computerimplementiertes Verfahren zur Detektion eines Lenkradeingriffszustands eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug wenigstens eine automatisierte, in eine Lenkanordung des Kraftfahrzeugs eingreifende Fahrfunktion aufweist, wobei ein Lenkdrehmoment an der Lenkanordnung erfasst und daraus ein Lenkdrehmomentsignal erzeugt wird, wobei in einem ersten Zweig eine Lenkdrehmomentverschiebung aus dem Lenkdrehmomentsignal ermittelt wird, wobei ein adaptiver Kalman-Filter verwendet wird, wobei der adaptive Kalman-Filter als Messgrößen das Lenkdrehmomentsignal sowie die Lenkdrehmomentverschiebung verwendet, wobei der Kalman-Filter die Lenkdrehmomentverschiebung aus dem Lenkdrehmomentsignal herausfiltert, um einen Lenkdrehmomentschätzwert zu ermitteln, wobei der Lenkdrehmomentschätzwert mit wenigstens einem Grenzwert verglichen wird, wobei durch den Vergleich ermittelt wird, ob der Fahrer in die Lenkanordnung eingreift.
The invention relates to a computer-implemented method for detecting a steering wheel intervention status of a driver of a motor vehicle, wherein the motor vehicle has at least one automated driving function intervening in a steering arrangement of the motor vehicle, wherein the steering torque in the steering assembly is detected and a steering torque signal is generated from same, wherein, in a first branch, a steering torque shift is determined from the steering torque signal, wherein an adaptive Kalman filter is used, the adaptive Kalman filter using the steering torque signal and the steering torque shift as measured values and filtering out the steering torque shift from the steering torque signal in order to determine a steering torque estimated value, wherein the steering torque estimated value is compared with at least one threshold value, and the comparison is used to determine whether the driver intervenes in the steering assembly.
Computerimplementiertes Verfahren zur Detektion eines Lenkradeingriffszustands, Computerprogrammprodukt, Fahrassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
27.10.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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