Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Bewegungszustands eines starren Körpers (2) relativ zu einer Umgebung mittels einer Vielzahl von Messdatensätzen zu Objekten (4) in der Umgebung des Körpers, wobei jeder Messdatensatz jeweils einen Messzeitpunkt und eine Dopplergeschwindigkeit (d) und einen Azimuthwinkel (θ) bezüglich eines jeweiligen Sensorbezugssystems (S) umfasst, umfassend Bestimmen des Bewegungszustands des Körpers relativ zu der Umgebung als ein Geschwindigkeitsvektor (vx, vy) und ein Winkelgeschwindigkeitsvektor (ωZ) in einem Körperbezugssystem (B), wobei jedes Sensorbezugssystem durch eine nichtsinguläre Transformation (R, t) in das Körperbezugssystem umrechenbar ist, wobei wenigstens eine Bedingungsmenge gebildet wird, die mehrere Messdatensätze umfasst, wobei in einer Regressionsanalyse für die wenigstens eine Bedingungsmenge ein Funktional, das von Dopplergeschwindigkeits-Abweichungen zwischen geschätzten Dopplergeschwindigkeiten und den Dopplergeschwindigkeiten der in der wenigstens einen Bedingungsmenge umfassten Messdatensätze abhängig ist, minimiert wird, wobei die geschätzten Dopplergeschwindigkeiten in der Regressionsanalyse als abhängige Variablen aufgefasst werden.
A method for determining a movement state of a rigid body relative to an environment using a multiplicity of measurement data sets relating to objects in the environment around the body. Each measurement data set includes a measurement time, a Doppler velocity, and an azimuth angle in relation to a respective sensor reference system. The method includes determining a movement state of the body relative to the environment as a velocity vector and an angular velocity vector in a body reference system. At least one set of conditions that includes a plurality of measurement data sets is created. A function dependent on Doppler velocity deviations between estimated Doppler velocities and the Doppler velocities of the measurement data sets included in the set of conditions is minimized in a regression analysis for the set of conditions. The estimated Doppler velocities are regarded as dependent variables in the regression analysis.
Verfahren zur Bestimmung eines Bewegungszustands eines starren Körpers
2022-09-22
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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