Die vorliegende Erfindung betrifft ein computer-implementiertes Verfahren zur Schätzung von Zustandsgrößen eines beweglichen Objekts, bei welchem Kernzustandsgrößen des beweglichen Objekts mittels eines rekursiven Bayesschen Filters unter Verwendung von Beobachtungswerten von Sensoren, die seit Aufstarten des beweglichen Objekts eingesetzt werden, propagiert und im Fall von Beobachtungswerten von während der Laufzeit hinzugefügten zusätzlichen Sensoren eine Kovarianzmatrix des rekursiven Bayesschen Filters aus einer auf einen einen Zeitschritt vor dem zweiten Zeitpunkt liegenden Zeitpunkt propagierten Kovarianz der Kernzustandsgrößen des beweglichen Objekts, der neuesten Kovarianz der Kalibrierungszustandsgrößen des zusätzlichen Sensors und den neuesten Kreuzkovarianzen der Kernzustandsgrößen des beweglichen Objekts und der Kalibrierungszustandsgrößen des zusätzlichen Sensors geformt wird, die Kovarianzmatrix mit Hilfe der zu dem zweiten Zeitpunkt von dem zusätzlichen Sensor gebildeten Beobachtungswerte aktualisiert wird und nach Ermitteln der Kernzustandsgrößen die Kovarianz der Kalibrierungszustandsgrößen des zusätzlichen Sensors und die Kreuzkovarianzen der Kernzustandsgrößen des beweglichen Objekts und die Kalibrierungszustandsgrößen des zusätzlichen Sensors wieder von der Kovarianz der Kernzustandsgrößen des zusätzlichen Sensors getrennt werden.

    A computer-implemented method is provided for estimating state variables of a moving object, which includes: propagating core state variables of the moving object utilizing a recursive Bayesian filter and observation values from sensors from start-up of the moving object; forming, utilizing observation values from one or more additional sensors added after start-up, a covariance matrix of the recursive Bayesian filter; updating the covariance matrix based on observation values formed by at least one additional sensor; and, ascertaining the covariance of the core state variables of the additional sensor at a time after start-up.


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    Titel :

    Verfahren und System zur Schätzung von Zustandsgrößen eines beweglichen Objekts mit modularer Sensorfusion


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2022-05-12


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung