Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren eines Anhängers (1b), mit mindestens den folgenden Schritten:- Einlesen eines Einzelbildes, in dem die Umgebung (U) um das Zugfahrzeug (1a) abgebildet ist;- Ermitteln einer Merkmals-Darstellung unter Verwendung eines Bildverarbeitungs-Algorithmus, in der definierte Merkmale des zu lokalisierenden Anhängers (1b) wiedergegeben sind;- Einlesen mindestens eines Modell-Datensatzes, in dem ein definiertes Anhänger-Modell modellhaft nachgebildet ist;- Verändern einer Modell-Orientierung und/oder einer Modell-Position und/oder einer Modell-Pose des Anhänger-Modells aus dem einen eingelesenen Modell-Datensatz zum Einpassen des Anhänger-Modells in die ermittelte Merkmals-Darstellung, wobei für den Fall, dass das Anhänger-Modell in die ermittelte Merkmals-Darstellung eingepasst ist,- die Anhänger-Orientierung (AO) und/oder die Anhänger-Position (AP) und/oder die Anhänger-Pose (APO) jeweils des zu lokalisierenden Anhängers (1b) aus der dann eingestellten Modell-Orientierung und/oder Modell-Position und/oder Modell-Pose des Anhänger-Modells ermittelt wird.
The invention relates to a method for locating a trailer (1b), having at least the following steps: - reading an individual image in which the surroundings (U) about the towing vehicle (1a) are imaged; - ascertaining a characteristic representation in which defined characteristics of the trailer (1b) to be located are represented using an image processing algorithm; - reading at least one model data set in which a defined trailer model is modeled; - modifying a model orientation and/or a model position and/or a model pose of the trailer model from the read model data set in order to fit the trailer model into the ascertained characteristic representation, wherein in the event that the trailer model fits into the ascertained characteristic representation, - the trailer orientation (AO) and/or the trailer position (AP) and/or the trailer pose (APO) of the respective trailer (1b) to be located is ascertained from the model orientation and/or model position and/or model pose of the trailer model which is then set.
Verfahren zum Lokalisieren eines Anhängers, Verarbeitungseinheit und Fahrzeug
2023-04-20
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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