Verfahren zur Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs (2) in einer Parkinfrastruktur, wobei- eine erste Pose des Fahrzeugs (2) in einem Kartenkoordinatensystem einer auf einem Speichermedium (5) gespeicherten digitalen Karte bestimmt wird;- basierend auf Umfeldsensordaten, die eine Umgebung des Fahrzeugs (2) darstellen, eine Landmarke (6a, 6b, 6c, 6d, 7, 7, 9a, 9d, 9c) in der Umgebung detektiert wird und eine Position der Landmarke (6a, 6b, 6c, 6d, 7, 7, 9a, 9d, 9c) in dem Kartenkoordinatensystem bestimmt wird; und- eine zweite Pose des Fahrzeugs (2) in dem Kartenkoordinatensystem abhängig von der Position der Landmarke (6a, 6b, 6c, 6d, 7, 7, 9a, 9d, 9c) bestimmt wird; dadurch gekennzeichnet, dass- eine auf dem Speichermedium (5) gespeicherte Zuordnungsvorschrift gelesen wird, welche der ersten Pose wenigstens einen bevorzugten Sensortyp oder wenigstens einen vorherrschenden Landmarkentyp zuordnet;- ein gemäß einem ersten Sensortyp ausgebildetes erstes Umfeldsensorsystem (4a, 4b) des Fahrzeugs (2) abhängig von der Zuordnungsvorschrift aktiviert wird;- ein gemäß einem zweiten Sensortyp ausgebildetes zweites Umfeldsensorsystem (4a, 4b) des Fahrzeugs (2) abhängig von der Zuordnungsvorschrift deaktiviert wird; und- die Umfeldsensordaten mittels des ersten Umfeldsensorsystems (4a, 4b) erzeugt werden.
According to a method for self-localization of a vehicle, a first pose of the vehicle is determined in a map coordinates system, based on environment sensor data representing an environment of the vehicle, a landmark is detected in the environment, a position of the landmark is determined in the map coordinates system and a second pose of the vehicle is determined in the map coordinates system dependent on the position of the landmark. An assignment instruction is consulted, matching up the first pose with at last one preferred sensor type or at least one dominant landmark type. Depending on the assignment instruction, a first environment sensor system is activated and a second environment sensor system is deactivated, whereupon the environment sensor data are generated by means of the first environment sensor system.
Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs in einer Parkinfrastruktur mit selektiver Sensoraktivierung
15.05.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs in einer Parkinfrastruktur
Europäisches Patentamt | 2023
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