Ein Fahrzeug enthält ein System und ein Verfahren zum Modellieren und Steuern einer Traktion eines Rades des Fahrzeugs. Das System enthält einen Beobachter, einen prädiktiven Controller und einen Online-Löser. Der Beobachter empfängt einen dynamischen Modellparameter des Rades und bestimmt unter Verwendung eines nichtlinearen Modells des Rades eine Schätzung der Radgeschwindigkeit und eine Unsicherheit in der Radgeschwindigkeit. Der prädiktive Controller bestimmt aus der Schätzung der Radgeschwindigkeit und der Unsicherheit in der Radgeschwindigkeit eine durchschnittliche Verstärkung und eine differentielle Verstärkung. Der Online-Löser berechnet basierend auf der durchschnittlichen Verstärkung und der differentiellen Verstärkung ein Motordrehmoment und ein Radbremsmoment zum Vergrößern der Traktion des Rades mit der Straße. Das Motordrehmoment und das Radbremsmoment werden auf das Fahrzeug angewendet.
A vehicle includes a system and method of modeling and controlling a traction of a wheel of the vehicle. The system includes an observer, a predictive controller and an online solver. The observer receives a dynamic model parameter of the wheel and determines an estimate of a wheel velocity and an uncertainty in the wheel velocity using a non-linear model of the wheel. The predictive controller determines an average gain and differential gain from the estimate of the wheel velocity and the uncertainty in the wheel velocity. The online solver calculates a motor torque and a wheel brake torque for increasing the traction of the wheel with a road based on the average gain and the differential gain. The motor torque and the wheel brake torque are applied at the vehicle.
Effiziente und robuste Methodologie für Traktionssteuersystem
2022-06-30
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |
VERFAHREN ZUR OPTIMIERUNG EINES TRAKTIONSSTEUERSYSTEM, SOWIE TRAKTIONSSTEUERSYSTEM
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