Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum assistierten oder automatischen Ankoppeln eines Anhängerfahrzeuges (10) an ein Zugfahrzeug (20), wobei das Zugfahrzeug (20) mit einem Ankoppelelement (22), das eine Seitenführung (24) für ein entsprechendes in das Ankoppelelement (22) einzuführendes Ankoppelgegenstück (14) des Anhängerfahrzeuges (10), einer elektronisch geregelten Betriebsbremse (26) und einer Antriebseinheit (24) ausgestattet ist. Das Verfahren kennzeichnet sich dadurch aus, dass nach Ausrichtung und Annäherung des Zugfahrzeuges (20) bezogen auf das Anhängerfahrzeug (10) ein automatisierter Ankoppelvorgang gestartet wird. Dieser ist durch die Schritte Starten einer Rückwärtsfahrt mit einer bestimmten Geschwindigkeit und einem bestimmten Antriebsmoment, Erfassen der Längs- und Querbeschleunigung des Zugfahrzeuges (20), bei Auftreten einer Querbeschleunigung in einem ersten Wertebereich mit Auftreten einer Längsbeschleunigung in einem zweiten Wertebereich und anschließendem Auftreten einer Längsbeschleunigung in einem dritten Wertebereich, Stoppen der Rückwärtsfahrt durch Abschalten des Antriebsmomentes und/oder Betätigen der Betriebsbremse (26) gekennzeichnet.
A method for assisted or automatic coupling of a trailer vehicle to a towing vehicle equipped with a coupling element which has a lateral guide for a corresponding coupling counterpart of the trailer vehicle to be inserted into the coupling element, an electronically controlled service brake and a drive unit. The method includes starting, after alignment and approach of the towing vehicle relative to the trailer vehicle, an automatic coupling process, which includes starting driving in reverse at a speed and a drive torque, detecting longitudinal and lateral accelerations of the towing vehicle, and stopping driving in reverse by switching off the drive torque and/or applying the service brake if a lateral acceleration occurs in a first range of values with the occurrence of a longitudinal acceleration in a second range of values and subsequent occurrence of a longitudinal acceleration in a third range of values.
Verfahren und Vorrichtung zum assistierten oder automatischen Ankoppeln eines Anhängerfahrzeuges an ein Zugfahrzeug sowie Zugfahrzeug, elektronische Verarbeitungseinheit und Computerprogramm
2022-10-27
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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