Es wird ein Verfahren zum Festlegen einer Trajektorie (7) eines Kraftfahrzeugs (1) für eine Fahrerassistenzfunktion beschrieben, wobei das Kraftfahrzeug (1) mindestens einen Sensor (2) zum Erfassen der Fahrbahnoberfläche (4) in Fahrtrichtung (11) umfasst. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Festlegen einer Ausgangstrajektorie (7) für die Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (4) mit einer Fahrbahnbegrenzung (5, 6) (21); Festlegen eines oberen Schwellenwertes für die laterale Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (22); Erfassen der Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung (11) vor dem Kraftfahrzeug mittels des Sensors (23); Bestimmen des vertikalen Verlaufs der Fahrbahnoberfläche einer Mehrzahl an parallel zueinander in Fahrrichtung vor dem Kraftfahrzeug verlaufenden Pfaden (8, 9) mittels der durch den Sensor (2) erfassen Daten (24); falls der vertikale Verlauf mindestens einer der Pfade (8, 9) eine Fahrbahnvertiefung aufweist, welche festgelegte Merkmale zur Einordnung der Fahrbahnvertiefung als Schlagloch aufweist (25, 31), Bestimmen einer lateralen Abweichung von der Ausgangstrajektorie, für welche ein Grenzwert, der mittels des festgelegten oberen Schwellenwertes für die laterale Beschleunigung gebildet wird, nicht überschritten wird, wobei die Fahrbahnbegrenzung (5, 6) nicht überschritten wird (26); Ausgeben einer mittels der bestimmten lateralen Abweichung angepassten Trajektorie (27, 35, 39, 43, 51).
A method for determining a trajectory of a motor vehicle for a driver assistance function includes: determining an initial trajectory of the motor vehicle on a road; setting an upper threshold for the lateral acceleration of the motor vehicle; detecting data of the road surface in the direction of travel ahead of the motor vehicle with at least one sensor; determining the vertical profile of the road surface of a plurality of paths running parallel to each other in the direction of travel ahead of the motor vehicle by using the data; determining, when the vertical profile of at least one of the paths indicates a pothole, a lateral deviation from the initial trajectory for which a limit value does not exceed the set upper threshold for the lateral acceleration, wherein the road boundary is not exceeded; and outputting an adjusted trajectory by using the determined lateral deviation.
Festlegen einer Schlaglöchern ausweichenden Trajektorie eines Kraftfahrzeuges
04.08.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06V |
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