Kamerasystem zur Umfelderfassung für ein Fahrzeug (1), umfassend mehrere Kameras (3a-3d), welche jeweils ein Kamerabild (10a-10d) erfassen, wobei eine kamerafreie Textur (9) entsteht, welche nicht durch die Kamerabilder (10a-10d) erfasst wird, und das Kamerasystem derart hergerichtet ist, dass der Fahrzeugkörper des Fahrzeuges (1) in zumindest einem der Kamerabilder (10a-10d) erfasst wird, Grenzpunkte (12) aus einer Fahrzeugkörpergrenze (11) des Fahrzeugkörpers in mindestens einem der Kamerabilder (1 0a-10d) festgelegt werden, wobei die Grenzpunkte (12) zu Kamerakoordinaten projiziert werden und die Kamerakoordinaten anhand von Kameraparametern in ein Fahrzeug-Koordinatensystem konvertiert werden, um die Begrenzung der kamerafreien Textur (9) zu ermitteln.
The invention relates to a camera system for detecting the surroundings of a vehicle (1), comprising multiple cameras (3a-3d), each of which captures a camera image (10a-10d). A camera-free texture (9) is produced which is not captured by the camera images (10a-10d), and the camera system is designed such that the vehicle body of the vehicle (1) is captured in at least one of the camera images (10a-10d). Boundary points (12) of a vehicle body boundary (11) are ascertained in at least one of the camera images (10a-10d), wherein the boundary points (12) are projected into camera coordinates, and the camera coordinates are converted into a vehicle coordinate system using camera parameters in order to ascertain the border of the camera-free texture (9).
Kamerasystem zur Umfelderfassung für ein Fahrzeug sowie Verfahren zum Betrieb eines derartigen Kamerasystems
2021-08-05
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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