Um Hindernisobjekte in landmarkengekennzeichneten Fahrstreckenbereichen von Fahrzeugen zu verorten, ohne dabei die Hindernisobjekte in bekannter Weise weder genau lokalisieren noch eine hierfür benötigte Koordinatentransformation bemühen zu müssen, wird es vorgeschlagen, dass ein Hindernisobjekt (HO) in einem landmarkengekennzeichneten Fahrstreckenbereich (FSB) eines Fahrzeugs (FZ) dann durch (i) Assoziieren (DAZ) von Sensormessdaten (SMD1, SMD2), erfasst von mindestens einem Sensor (SS) einer Fahrzeug-Sensorik (FZS) und zu Sensormessobjekten (SMOLM, SMOHO) gehörend, durch die eine Landmarke (LM) und das Hindernisobjekt (HO) repräsentierbar sind, mit gespeicherten Landmarken-Referenzdaten (LM-RD) und (ii) Ermitteln einer sensorerfassungsspezifischen Verortungsdistanz (VOD) zwischen einem Sensormessobjekt (SMOHO) mit unassoziierten Sensormessdaten (SMD2) und einer Landmarke (LM) mit assoziierten Sensormessdaten (SMD1,az) auf Basis der assoziierten und unassoziierten Sensormessdaten (SMD1,az, SMD2), indem in diesen Sensormessdaten enthaltene sensorerfassungsspezifische Informationen (IFses) in Bezug auf die zu ermittelnde Verortungsdistanz (VOD) zueinander in Beziehung gesetzt werden, auf einer Fahrstrecke (FS) des Fahrstreckenbereichs (FSB), wo es ein Hindernis für das Fahrzeug (FZ) darstellt, verortet oder dessen Lage bestimmt ist (VO, VOIF), wenn zumindest auf der Basis der ermittelten sensorerfassungsspezifischen Verortungsdistanz (VOD) das Sensormessobjekt (SMOHO) mit den unassoziierten Sensormessdaten (SMD2) auf der Fahrstrecke (FS) zuordbar ist.
The disclosed locates obstacles in vehicle roadway regions, without needing to precisely locate the obstacles or landmarks associating sensor measurement data, which is detected by a vehicle sensor system and belongs to sensor measurement objects and by obstacles or landmarks can be represented, with stored landmark data; and ascertaining a sensor detection-specific locating distance between a sensor measurement object based on associated and unassociated sensor measurement data in that pieces of sensor detection-specific information contained in the sensor measurement data relating to the locating distance to be ascertained are put into a relationship with one another, an obstacle in a vehicle roadway region is located is determined on a roadway region constituting an obstacle to the vehicle if the sensor measurement object with unassociated sensor measurement data on the roadway can be correlated at least on the basis of the sensor detection-specific locating distance.
Verfahren, Computer-implementiertes Werkzeug, Fahrzeug-Steuerungseinheit und Fahrzeug zum Verorten von Hindernisobjekten in landmarkengekennzeichneten Fahrstreckenbereichen von Fahrzeugen
2022-02-10
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
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